camera_api.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "camera_api.h"
00003  
00004 #define clk 2  //ms
00005  
00006 BX_camera::BX_camera(int p)
00007 {
00008  
00009     line_CamR = new FastAnalogIn(PTD5);
00010     line_CamL=   new FastAnalogIn(PTD6,0);
00011     cam_clk=new DigitalOut(PTE1);
00012     si=new DigitalOut(PTD7);
00013     padding = p;
00014 }
00015  
00016 int BX_camera::black_centerR(void)
00017 {
00018  
00019     int l_care=10;
00020     int r_care=118;
00021     int b_start=0;
00022     int b_end=0;
00023     bool l_f1=false;
00024     bool l_f2=false;
00025     bool find=false;
00026     int b_thr_up=32;
00027     int b_thr_dn=5;
00028     int b_w=0;
00029     
00030      for(int i=r_care;i>l_care;i--){
00031          
00032          
00033           if(l_f1==false&&sign_line_imageR[i]==' '){
00034                
00035               b_start=i;
00036               l_f1=true;
00037           }
00038           if(l_f1==true && sign_line_imageR[i]=='O'){
00039               b_end=i-1;
00040               l_f2=true;   
00041            }
00042          
00043            if(l_f1==true && l_f2== true){
00044                b_w=b_start-b_end;
00045                if( b_thr_up>b_w&&b_w> b_thr_dn){
00046                    
00047                    find=true;     
00048                    break;
00049                 }
00050                 else{
00051                    l_f1=false;
00052                    l_f2=false;
00053                    
00054                 } 
00055                 
00056                    
00057             }
00058                
00059                
00060     }
00061          
00062          
00063          
00064      
00065  
00066   if(find)
00067      return (b_start+b_end)/2;
00068   else
00069      return -1;  
00070 }   
00071  
00072  
00073  
00074  
00075  
00076 void BX_camera::read(void)
00077 {
00078  
00079     w_f_vL=0x0000;
00080     b_f_vL=0xffff;
00081  
00082     w_f_vR=0x0000;
00083     b_f_vR=0xffff;
00084  
00085  
00086  
00087  
00088     *si=1;
00089     *cam_clk=1;
00090  
00091     wait_us(30);   // tune here
00092     *si=0;
00093     *cam_clk=0;
00094  
00095  
00096  
00097     line_CamR->enable();
00098     line_CamL->enable();
00099  
00100  
00101     //input 128 //both
00102  
00103     for(int i=0; i<128; i++) {
00104         *cam_clk=1;
00105         wait_us(5);
00106  
00107  
00108         line_imageR[i]=line_CamR->read_u16();
00109         line_imageL[i]=line_CamL->read_u16();
00110  
00111         //  big small
00112         if(line_imageR[i] > w_f_vR)
00113             w_f_vR=line_imageR[i];
00114         else if(line_imageR[i] < b_f_vR )
00115             b_f_vR = line_imageR[i];
00116  
00117  
00118         if(line_imageL[i] > w_f_vL)
00119             w_f_vL=line_imageL[i];
00120         else if(line_imageL[i] < b_f_vL )
00121             b_f_vL = line_imageL[i];
00122  
00123  
00124  
00125  
00126         *cam_clk=0;
00127         wait_us(5);
00128  
00129  
00130     }
00131  
00132  
00133     line_CamR->enable();
00134     line_CamL->enable();
00135  
00136  
00137     //filter L R   //may change
00138  
00139     for(int i=0; i<128; i++) {
00140  
00141  
00142         if( (line_imageR[i]-b_f_vR) < (w_f_vR - line_imageR[i] )    )
00143             sign_line_imageR[i]=' ';
00144         else
00145             sign_line_imageR[i]='O';
00146  
00147  
00148         if( (line_imageL[i]-b_f_vL) < (w_f_vL - line_imageL[i] )    )
00149             sign_line_imageL[i]=' ';
00150         else
00151             sign_line_imageL[i]='O';
00152  
00153  
00154  
00155  
00156  
00157         if(i==0) {
00158             sign_line_imageR[i]='X';
00159             sign_line_imageL[i]='X';
00160         }
00161  
00162  
00163     }
00164  
00165  
00166  
00167 }