servo_api.cpp

00001 // 0~180 angle    1~2ms
00002 #include "mbed.h"
00003 #include "servo_api.h"
00004 
00005 
00006 #define right_end 0.06  //90
00007 
00008 #define left_end 0.101   //-90
00009 
00010 //memory opt
00011 // 5 degree seperate
00012 
00013 
00014 
00015 BX_servo::BX_servo(void){
00016     
00017     
00018       angle = 0;
00019 
00020       servo_in= new  PwmOut(PTB0);
00021       
00022       servo_in->period_ms(20);
00023           
00024     
00025     
00026     }
00027 
00028 
00029 
00030 
00031 
00032 
00033 float BX_servo::set_angle(float a){
00034     
00035     if( a>left_end )
00036        a=left_end;
00037     else if(a< right_end)
00038        a=right_end;   
00039        
00040        
00041 
00042 
00043    
00044     
00045       angle=a;
00046        
00047       *servo_in=angle;
00048    
00049          
00050      
00051     return angle;
00052     
00053     }