Revision 0:ff7b9471ae82, committed 2013-10-31

Comitter:

Tess

Date:

Thu Oct 31 15:01:47 2013 +0000

Commit message:

Yeah doesn't work. inverse kinematics

Changed in this revision

diff -r 000000000000 -r ff7b9471ae82 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 31 15:01:47 2013 +0000
@@ -0,0 +1,26 @@
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+AnalogIn EMG1(PTB0);
+AnalogIn EMG2(PTB1);
+AnalogIn EMG3(PTB2);
+AnalogIn EMG4(PTB3);
+
+//float X_positiewaarde_waarheenwil;
+//float Y_positiewaarde_waarheenwil;
+//float phi_A;    // motorhoek A in graden
+//float phi_B;    // motorhoek B in graden
+float EMG_signaal_x;    //ook wel x-dot, het verschil tussen flexoren en extensoren in onderarm 
+float EMG_signaal_y;    // ook wel y-dot, het verschil tussen biceps en triceps
+const float delta_t = 0.01; // tijd tussen twee meetpunten
+float X_positiewaarde_huidig;
+float Y_positiewaarde_huidig;
+float lengte_arm;
+
+
+X_positiewaarde_waarheenwil = EMG_signaal_x * delta_t + X_positiewaarde_huidig;
+Y_positiewaarde_waarheenwil = EMG_signaal_y * delta_t + Y_positiewaarde_huidig;
+
+phi_A = 180 - 1 / (cos(sqrt((X_positiewaarde_waarheenwil)^2 + (Y_positiewaarde_waarheenwil)^2)/(2 * lengte_arm^2)))) - 1 / tan(fabs(Y_positiewaarde_waarheenwil / X_positiewaarde_waarheenwil));
+phi_B = 180 - 1 / (cos(sqrt((X_positiewaarde_waarheenwil)^2 + (Y_positiewaarde_waarheenwil)^2)/(2 * lengte_arm^2)))) - 1 / tan(Y_positiewaarde_waarheenwil / X_positiewaarde_waarheenwil) - 1/(cos(-(X_positiewaarde_waarheenwil^2 + Y_positiewaarde_waarheenwil^2)/(2*lengte_arm^2)+1));
+

diff -r 000000000000 -r ff7b9471ae82 mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Thu Oct 31 15:01:47 2013 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f
\ No newline at end of file