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YKNCT_I2C_lib/YKNCT_I2C.cpp
- Committer:
- Tom0108
- Date:
- 2019-10-11
- Revision:
- 20:3f68738c4019
- Parent:
- 0:761a63c6d020
File content as of revision 20:3f68738c4019:
#include "YKNCT_I2C.h" Y_I2C::Y_I2C(PinName sda, PinName scl) : i2c(sda, scl) { i2c.frequency(100000); } void Y_I2C::Out_Set(OUT_I2C_Data_TypeDef *OUT_I2C_Data, uint8_t num, uint8_t value) { (OUT_I2C_Data+num) -> out_data =value; } void Y_I2C::Out(OUT_I2C_Data_TypeDef *OUT_I2C_Data, uint8_t MAX) { int cnt=0; //何個出力したかを保存する int ad_cnt=0; //同じアドレスの数を保存する while(cnt<MAX) { char data=0; int tmp_address=(OUT_I2C_Data+cnt)->DevAddress+59; //同じアドレスの数を数える for(ad_cnt=0;; ad_cnt++) { if(tmp_address!=(OUT_I2C_Data+cnt+ad_cnt)->DevAddress+59) break; } //一枚の基板に出力するデータを格納する for(int j=0; j<ad_cnt; j++) data|=(OUT_I2C_Data+cnt+j)->out_data<<j; i2c.write(((OUT_I2C_Data+cnt)->DevAddress+59)<<1, &data, 1); cnt+=ad_cnt; } } void Y_I2C::Servo_Set(SERVO_I2C_Data_TypeDef *SERVO_I2C_Data, uint8_t num, uint16_t pulse) { (SERVO_I2C_Data+num)->pulse=pulse; } //4biteづつ送信する void Y_I2C::Servo(SERVO_I2C_Data_TypeDef *SERVO_I2C_Data, uint8_t MAX) { for(int i=0; i<(MAX+1)/2; i++) { char data[4]= {0}; //MAXが奇数で最後の時 if(i==MAX/2 && MAX%2==1) { for(int j=0; j<2; j++) //16bitのpulse1つを8bitづつに分けてdataに保存する data[j]=(SERVO_I2C_Data+i*2+j/2)->pulse>>(1-j%2)*8; } else { for(int j=0; j<4; j++) //16bitのpulse2つを8bitづつに分けてdataに保存する data[j]=(SERVO_I2C_Data+i*2+j/2)->pulse>>(1-j%2)*8; } i2c.write(((SERVO_I2C_Data+i)->DevAddress+93)<<1, data, 4); } } void Y_I2C::In(IN_I2C_Data_TypeDef *IN_I2C_Data, uint8_t num) { char data; uint8_t array=(IN_I2C_Data+num)->Number; i2c.read(((IN_I2C_Data+num)->DevAddress+25)<<1, &data, 1); (IN_I2C_Data+num)->in_data=data&1<<array; } void Y_I2C::Adc(ADC_I2C_Data_TypeDef *ADC_I2C_Data, uint8_t num) { char data[8]= {0}; uint8_t array=(ADC_I2C_Data+num)->Number; // adc 42 line 110 i2c.read((((ADC_I2C_Data+num) -> DevAddress)+42)<<1, data, 8); (ADC_I2C_Data+num)->adc_data=data[array*2+1]<<8|data[array*2]; } void Y_I2C::Enc(ENC_I2C_Data_TypeDef *ENC_I2C_Data, uint8_t num) { char data[4]= {0}; i2c.read(((ENC_I2C_Data+num) -> DevAddress+76)<<1, data, 4); (ENC_I2C_Data+num)->enc_data=data[3]<<24|data[2]<<16|data[1]<<8|data[0]; } void Y_I2C::MD_I2C(MD_I2C_Data_TypeDef *MD_I2C_Data, uint8_t num) { /* 送信データ [0] [ MD出力更新 | 0 | 0 | 0 | 0 | ブレーキ | 回転方向 | MD指定 ] [1] PWM値(7bit) */ /* 送信データをMD更新フラグを立てて初期化 */ (MD_I2C_Data + num)->pData[0] = 0x80; /* モーターの駆動状態によってデータセット */ switch (MD_GET_DRIVE(MD_I2C_Data, num)) { /* ブレーキ,ブレーキビット 1,回転方向ビット 0 */ /* 0b00000100 */ case MD_BRAKE: (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= 0x02 << 1; break; /* 正転,ブレーキビット 0,回転方向ビット 1 */ /* 0b00000001 */ case MD_FORWARD: (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= 0x01 << 1; break; /* 逆転,ブレーキビット 0,回転方向ビット 0 */ /* 0b00000000 */ case MD_REVERSE: (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= 0x00 << 1; break; } /* PIC上の出力番号を指定 */ /* 0b00000000 or 0b00000001 */ (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= (MD_I2C_Data + num)->Number; /* PWM値が100より大きかったら範囲内に補正 */ if (MD_GET_PWM(MD_I2C_Data, num) > 99) MD_SET_PWM(MD_I2C_Data, num, 99); /* PWM(0~100)を0~127に変換して代入(オーバーフロー防止で16bitに一時変換) */ (MD_I2C_Data + num)->pData[1] = (uint8_t)((uint16_t)MD_GET_PWM(MD_I2C_Data, num) * 127 / 100); /*8bitから7bitに変換*/ i2c.write((MD_I2C_Data + num)->DevAddress << 1,(MD_I2C_Data + num)->pData,2); } /** * @brief MDに通信確認用送信 * @param MD_I2C_Data: I2C式MDデータ構造 * @param num: 使用MD番号 * @retval なし * @detail I2C式MD側が通信が切れていないことを確認するために空データを送信する */ void Y_I2C::MD_I2C_Empty(MD_I2C_Data_TypeDef *MD_I2C_Data, uint8_t num) { /* 送信データをMD更新フラグを立てず初期化 */ (MD_I2C_Data+num)->pData[0] = 0; /* PIC上の出力番号を指定 */ /* 0b00000000 or 0b00000001 */ (MD_I2C_Data+num)->pData[0] |= (MD_I2C_Data+num)->Number; /*8bitから7bitに変換*/ i2c.write((MD_I2C_Data + num)->DevAddress << 1,(MD_I2C_Data + num)->pData,2); }