Diff: YKNCT_I2C_lib/YKNCT_I2C.h

Revision:

0:761a63c6d020

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/YKNCT_I2C_lib/YKNCT_I2C.h	Thu Aug 22 09:26:20 2019 +0000
@@ -0,0 +1,116 @@
+#ifndef INCLUDED_I2C_h_
+#define INCLUDED_I2C_h_
+
+#include "mbed.h"
+/* マクロ定義 ----------------------------------------------------------------*/
+
+/**
+    @brief  MDデータ構造内のモーターに出力するPWM値をセットする
+    @param  __MD_DATA__: MDデータ構造
+    @param  __NUMBER__: MDデータ構造の番号
+    @param  __PWMVAL__: セットするPWMの値
+    @retval None
+*/
+#define MD_SET_PWM(__MD_DATA__, __NUMBER__, __PWMVAL__) \
+  (((__MD_DATA__) + (__NUMBER__))->PWMVal = (__PWMVAL__))
+
+/**
+    @brief  MD用データ構造内のモーターの動作状態をセットする
+    @param  __MD_DATA__: MDデータ構造
+    @param  __NUMBER__: MDデータ構造の番号
+    @param  __STATUS__: 動作させたいモーターの状態
+        @arg MD_BRAKE   ブレーキ
+        @arg MD_FORWARD 正転
+        @arg MD_REVERSE 逆転
+    @retval None
+*/
+#define MD_SET_DRIVE(__MD_DATA__, __NUMBER__, __STATUS__) \
+  (((__MD_DATA__) + (__NUMBER__))->DriveStatus = (__STATUS__))
+
+/**
+    @brief  MD用にMDデータ構造にセットされたPWM値を取得する
+    @param  __MD_DATA__: MDデータ構造
+    @param  __NUMBER__: MDデータ構造の番号
+    @retval PWM値
+*/
+#define MD_GET_PWM(__MD_DATA__, __NUMBER__) \
+  (((__MD_DATA__) + (__NUMBER__))->PWMVal)
+
+/**
+    @brief  MD用にMDデータ構造にセットされたモーターの動作状態を取得する
+    @param  __MD_DATA__: MDデータ構造
+    @param  __NUMBER__: MDデータ構造の番号
+    @retval モーターの動作状態
+*/
+#define MD_GET_DRIVE(__MD_DATA__, __NUMBER__) \
+  (((__MD_DATA__) + (__NUMBER__))->DriveStatus)
+  
+  
+  
+#define GET_IN(__IN_I2C_Data__,__NUM__) (__IN_I2C_Data__+(__NUM__)) -> in_data
+#define GET_ADC(__ADC_I2C_Data__,__NUM__) (__ADC_I2C_Data__+(__NUM__)) ->adc_data
+#define GET_ENC(__ENC_I2C_Data__,__NUM__) (__ENC_I2C_Data__ + (__NUM__))->enc_data
+
+
+typedef struct {
+    uint8_t             DevAddress;     /* 通信相手デバイスのアドレス */
+    uint8_t             Number;         /* PICから出力出来る2つのMDの出力先指定(0or1) */
+    uint8_t             PWMVal;         /* モーターに出力するPWM値(0～100) */
+    uint8_t             DriveStatus;    /* モーターの動作状態MD_DriveStatus_TypeDefを代入 */
+    char                pData[2];       /* PICに送信するデータ用領域 */
+} MD_I2C_Data_TypeDef;
+
+typedef struct {
+    uint8_t DevAddress;
+    uint8_t Number;
+    bool    out_data;
+} OUT_I2C_Data_TypeDef;
+
+typedef struct {
+    uint8_t DevAddress;
+    uint8_t Number;
+    bool    in_data;
+} IN_I2C_Data_TypeDef;
+
+typedef struct {
+    uint8_t DevAddress;
+    uint8_t Number;
+    uint16_t adc_data;
+} ADC_I2C_Data_TypeDef;
+
+typedef struct {
+    uint8_t DevAddress;
+    int32_t enc_data;
+} ENC_I2C_Data_TypeDef;
+
+typedef struct {
+    uint8_t DevAddress;
+    uint8_t Number;
+    uint16_t pulse;
+} SERVO_I2C_Data_TypeDef;
+
+typedef enum {
+    MD_BRAKE       = 0x00U,
+    MD_FORWARD     = 0x01U,
+    MD_REVERSE     = 0x02U
+} MD_DriveStatus_TypeDef;
+
+class Y_I2C
+{
+private:
+    I2C i2c;
+
+public:
+    Y_I2C(PinName sda, PinName scl);
+    void Out_Set(OUT_I2C_Data_TypeDef *OUT_I2C_Data, uint8_t num, uint8_t value);
+    void Out(OUT_I2C_Data_TypeDef *OUT_I2C_Data, uint8_t MAX);
+    void Servo_Set(SERVO_I2C_Data_TypeDef *SERVO_I2C_Data, uint8_t num, uint16_t pulse);
+    void Servo(SERVO_I2C_Data_TypeDef *SERVO_I2C_Data, uint8_t MAX);
+    void In(IN_I2C_Data_TypeDef *IN_I2C_Data, uint8_t num);
+    void Adc(ADC_I2C_Data_TypeDef *ADC_I2C_Data, uint8_t num);
+    void Enc(ENC_I2C_Data_TypeDef *ENC_I2C_Data, uint8_t num);
+    void MD_I2C(MD_I2C_Data_TypeDef *MD_I2C_Data, uint8_t num);
+    void MD_I2C_Empty(MD_I2C_Data_TypeDef *MD_I2C_Data, uint8_t num);
+};
+
+#endif
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