Diff: YKNCT_I2C_lib/YKNCT_I2C.cpp

Revision:

0:761a63c6d020

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/YKNCT_I2C_lib/YKNCT_I2C.cpp	Thu Aug 22 09:26:20 2019 +0000
@@ -0,0 +1,148 @@
+#include "YKNCT_I2C.h"
+
+Y_I2C::Y_I2C(PinName sda, PinName scl) : i2c(sda, scl)
+{
+    i2c.frequency(100000);
+}
+
+void Y_I2C::Out_Set(OUT_I2C_Data_TypeDef *OUT_I2C_Data, uint8_t num, uint8_t value)
+{
+    (OUT_I2C_Data+num) -> out_data =value;
+}
+
+void Y_I2C::Out(OUT_I2C_Data_TypeDef *OUT_I2C_Data, uint8_t MAX)
+{
+    int cnt=0; //何個出力したかを保存する
+    int ad_cnt=0; //同じアドレスの数を保存する
+    while(cnt<MAX) {
+        char data=0;
+        int tmp_address=(OUT_I2C_Data+cnt)->DevAddress+59;
+        
+        //同じアドレスの数を数える
+        for(ad_cnt=0;; ad_cnt++) {
+            if(tmp_address!=(OUT_I2C_Data+cnt+ad_cnt)->DevAddress+59)
+                break;
+        }
+        //一枚の基板に出力するデータを格納する
+        for(int j=0; j<ad_cnt; j++) data|=(OUT_I2C_Data+cnt+j)->out_data<<j;
+
+        i2c.write(((OUT_I2C_Data+cnt)->DevAddress+59)<<1, &data, 1);
+        cnt+=ad_cnt;
+    }
+}
+
+void Y_I2C::Servo_Set(SERVO_I2C_Data_TypeDef *SERVO_I2C_Data, uint8_t num, uint16_t pulse)
+{
+    (SERVO_I2C_Data+num)->pulse=pulse;
+}
+
+//4biteづつ送信する
+void Y_I2C::Servo(SERVO_I2C_Data_TypeDef *SERVO_I2C_Data, uint8_t MAX)
+{
+    for(int i=0; i<(MAX+1)/2; i++) {
+        char data[4]= {0};
+        
+        //MAXが奇数で最後の時
+        if(i==MAX/2 && MAX%2==1) {
+            for(int j=0; j<2; j++)
+                //16bitのpulse1つを8bitづつに分けてdataに保存する
+                data[j]=(SERVO_I2C_Data+i*2+j/2)->pulse>>(1-j%2)*8;
+        } else {
+            for(int j=0; j<4; j++)
+                //16bitのpulse2つを8bitづつに分けてdataに保存する
+                data[j]=(SERVO_I2C_Data+i*2+j/2)->pulse>>(1-j%2)*8;
+        }
+        i2c.write(((SERVO_I2C_Data+i)->DevAddress+93)<<1, data, 4);
+    }
+}
+
+void Y_I2C::In(IN_I2C_Data_TypeDef *IN_I2C_Data, uint8_t num)
+{
+    char data;
+    uint8_t array=(IN_I2C_Data+num)->Number;
+
+    i2c.read(((IN_I2C_Data+num)->DevAddress+25)<<1, &data, 1);
+
+    (IN_I2C_Data+num)->in_data=data&1<<array;
+}
+
+void Y_I2C::Adc(ADC_I2C_Data_TypeDef *ADC_I2C_Data, uint8_t num)
+{
+    char data[8]= {0};
+    uint8_t array=(ADC_I2C_Data+num)->Number;
+//  adc 42 line 110
+    i2c.read((((ADC_I2C_Data+num) -> DevAddress)+42)<<1, data, 8);
+
+    (ADC_I2C_Data+num)->adc_data=data[array*2+1]<<8|data[array*2];
+}
+
+void Y_I2C::Enc(ENC_I2C_Data_TypeDef *ENC_I2C_Data, uint8_t num)
+{
+    char data[4]= {0};
+
+    i2c.read(((ENC_I2C_Data+num) -> DevAddress+76)<<1, data, 4);
+
+    (ENC_I2C_Data+num)->enc_data=data[3]<<24|data[2]<<16|data[1]<<8|data[0];
+}
+
+void Y_I2C::MD_I2C(MD_I2C_Data_TypeDef *MD_I2C_Data, uint8_t num)
+{
+    /* 送信データ
+      [0] [ MD出力更新 | 0 | 0 | 0 | 0 | ブレーキ | 回転方向 | MD指定 ]
+      [1] PWM値(7bit)
+    */
+
+    /* 送信データをMD更新フラグを立てて初期化 */
+    (MD_I2C_Data + num)->pData[0] = 0x80;
+    /* モーターの駆動状態によってデータセット */
+    switch (MD_GET_DRIVE(MD_I2C_Data, num)) {
+        /* ブレーキ，ﾌﾞﾚｰｷﾋﾞｯﾄ 1，回転方向ﾋﾞｯﾄ 0 */
+        /* 0b00000100 */
+        case MD_BRAKE:
+            (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= 0x02 << 1;
+            break;
+        /* 正転，ﾌﾞﾚｰｷﾋﾞｯﾄ 0，回転方向ﾋﾞｯﾄ 1 */
+        /* 0b00000001 */
+        case MD_FORWARD:
+            (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= 0x01 << 1;
+            break;
+        /* 逆転，ﾌﾞﾚｰｷﾋﾞｯﾄ 0，回転方向ﾋﾞｯﾄ 0 */
+        /* 0b00000000 */
+        case MD_REVERSE:
+            (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= 0x00 << 1;
+            break;
+    }
+
+    /* PIC上の出力番号を指定 */
+    /* 0b00000000 or 0b00000001 */
+    (MD_I2C_Data + num)->pData[0] |= (MD_I2C_Data + num)->Number;
+    /* PWM値が100より大きかったら範囲内に補正 */
+    if (MD_GET_PWM(MD_I2C_Data, num) > 99)
+        MD_SET_PWM(MD_I2C_Data, num, 99);
+
+    /* PWM(0～100)を0～127に変換して代入(オーバーフロー防止で16bitに一時変換) */
+    (MD_I2C_Data + num)->pData[1] = (uint8_t)((uint16_t)MD_GET_PWM(MD_I2C_Data, num) * 127 / 100);
+
+    /*8bitから7bitに変換*/
+    i2c.write((MD_I2C_Data + num)->DevAddress << 1,(MD_I2C_Data + num)->pData,2);
+}
+
+/**
+  * @brief  MDに通信確認用送信
+  * @param  MD_I2C_Data: I2C式MDデータ構造
+  * @param  num: 使用MD番号
+  * @retval なし
+  * @detail I2C式MD側が通信が切れていないことを確認するために空データを送信する
+  */
+void Y_I2C::MD_I2C_Empty(MD_I2C_Data_TypeDef *MD_I2C_Data, uint8_t num)
+{
+    /* 送信データをMD更新フラグを立てず初期化 */
+    (MD_I2C_Data+num)->pData[0] = 0;
+
+    /* PIC上の出力番号を指定 */
+    /* 0b00000000 or 0b00000001 */
+    (MD_I2C_Data+num)->pData[0] |= (MD_I2C_Data+num)->Number;
+
+    /*8bitから7bitに変換*/
+    i2c.write((MD_I2C_Data + num)->DevAddress << 1,(MD_I2C_Data + num)->pData,2);
+}
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