Diff: main.cpp

Revision:

19:340fc4370258

Parent:

18:d6be6154f9aa

Child:

20:3f68738c4019

--- a/main.cpp	Thu Sep 26 09:56:47 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Oct 09 09:00:01 2019 +0000
@@ -58,6 +58,8 @@
 // 足回り
 int lx,ly,rx;
 
+int rod_hit=0;
+
 /*----------------------------------- main -----------------------------------*/
 int main()
 {
@@ -105,7 +107,7 @@
         else PALETTE(BLUE);
 
         //リミット
-        for(int i=0; i<7; i++) i2c.In(In_Data,i);
+        for(int i=0; i<9; i++) i2c.In(In_Data,i);
 
         lx = ((64-sbdbt.LY)*100.0/64)*sin(yaw*M_PI/180)+((sbdbt.LX-64)*100.0/64)*cos(yaw*M_PI/180);
         ly = ((64-sbdbt.LY)*100.0/64)*cos(yaw*M_PI/180)-((sbdbt.LX-64)*100.0/64)*sin(yaw*M_PI/180);
@@ -543,9 +545,6 @@
         }
 
         /* --------------電磁弁系-------------------- */
-        /*タオル掛け*/
-        if(sbdbt.L2)i2c.Out_Set(Out_Data,2,1);
-        else i2c.Out_Set(Out_Data,2,0);
 
         /*タオルを引っ張るやつ*/
         if(sbdbt.R2)i2c.Out_Set(Out_Data,4,1);
@@ -561,6 +560,12 @@
             i2c.Out_Set(Out_Data,5,1);
         } else i2c.Out_Set(Out_Data,5,0);
 
+        if(!rod_hit) PALETTE(CYAN);
+
+        /*タオル掛け*/
+        if(sbdbt.L2) i2c.Out_Set(Out_Data,2,1);
+        else i2c.Out_Set(Out_Data,2,0);
+
         //-------------- 出力 --------------//
         //第二引数には使う最大の個数
         i2c.Out(Out_Data,9);
@@ -576,6 +581,8 @@
         short_lim = (In_Data+6)->in_data;
         slide_start  =  (In_Data+3)->in_data;
         slide_stop   =  (In_Data+0)->in_data;
+        rod_hit = (In_Data+8)->in_data;
+
 
         /* ----------------ボタン系--------------- */
         //角度リセット
@@ -645,8 +652,8 @@
 //        pc.printf("yaw:%.1f %.1f",yaw, bno.euler.yaw);
 //            pc.printf("%d %d",keep_tim[0].read_ms(),keep_f[0]);
 //        pc.printf("LX:%d, LY:%d, RX:%d, RY:%d",sbdbt.LX, sbdbt.LY, sbdbt.RX, sbdbt.RY);
-//for(int i=0; i<7; i++)
-        pc.printf("%d %d ",grab, grab_f);
+        for(int i=0; i<9; i++)
+            pc.printf("%d ",(In_Data+i)->in_data);
         pc.printf("\n\r");
     }     // while(1)
 }       // int main()