main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Motor.h"
00003 #include "MCP.h"
00004 #include "XBee.h"
00005 #include <stdint.h>
00006 
00007 #define SDA PB_7 
00008 #define SCL PB_6
00009 #define MCP_ADDRESS 0x40
00010 
00011 MCP MCP(SDA, SCL, MCP_ADDRESS);
00012 XBEE::ControllerData *controller;
00013 MOTOR::MotorStatus motor[MOUNTING_MOTOR_NUM];
00014 
00015 /* ↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓ */
00016     
00017     
00018     
00019 /* ↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑ */
00020 
00021 int main() {
00022     
00023     XBEE::Controller::Initialize();
00024     MOTOR::Motor::Initialize();
00025     
00026      __enable_irq();
00027     
00028     /* ↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓ */
00029     
00030     
00031     
00032     /* ↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑ */
00033     
00034     while(1) {
00035         
00036         controller = XBEE::Controller::GetData();
00037         MCP.Update();
00038         
00039         /* ↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓ */
00040         
00041         
00042         
00043         /* ↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑ */
00044         
00045         MOTOR::Motor::Update(motor);
00046     }
00047 }