Roy Theussing / Mbed 2 deprecated TestProgrammEND

to send emg signal to motor with test programm

Dependencies:   HIDScope biquadFilter mbed

Fork of TestProgramm by Roy Theussing

main.cpp@28:4b22455930ff, 2017-10-25 (annotated)

Committer:
Roytsg
Date:
Wed Oct 25 11:24:25 2017 +0000
Revision:
28:4b22455930ff
Parent:
27:674193a62e06
Child:
29:a48b63e60a40
emg-signal compleet;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
vsluiter 0:32bb76391d89 1 #include "mbed.h"
vsluiter 11:ce72ec658a95 2 #include "HIDScope.h"
Roytsg 21:77998ce2c0dd 3 #include "BiQuad.h"
Roytsg 28:4b22455930ff 4 #include "math.h"
Roytsg 28:4b22455930ff 5 #include "Serial.h"
vsluiter 0:32bb76391d89 6
Roytsg 24:fe3825337233 7
vsluiter 4:8b298dfada81 8 //Define objects
Roytsg 28:4b22455930ff 9 AnalogIn emg( A0 ); //EMG
Roytsg 28:4b22455930ff 10 AnalogIn emg1( A1 ); //EMG
Roytsg 28:4b22455930ff 11 HIDScope scope( 5 ); // aantal scopes dat gemaakt kan worden
Roytsg 28:4b22455930ff 12 DigitalOut ledB(LED_BLUE);
Roytsg 28:4b22455930ff 13 DigitalOut ledG(LED_GREEN);
Roytsg 28:4b22455930ff 14 DigitalIn TestButton(PTA4); // button naast het ledje
Roytsg 28:4b22455930ff 15 DigitalIn onoff(PTC6); // button aan de andere kant
Roytsg 28:4b22455930ff 16 Ticker emgSampleTicker; // Ticker voor de sample frequency
vsluiter 2:e314bb3b2d99 17
Roytsg 28:4b22455930ff 18
Roytsg 28:4b22455930ff 19 int P= 200; // aantal test punten voor de moving average
Roytsg 28:4b22455930ff 20 double A[200]; // de vector waar punten in worden opgeslagen voor de moving average moet even groot zijn als P
Roytsg 28:4b22455930ff 21 int k = 0; // counter voor de configuratie
Roytsg 28:4b22455930ff 22 double Vvector[200]; // vector voor de Vwaarde configuratie
Roytsg 28:4b22455930ff 23 double Vwaarde[2]; // vector voor waardes van V
Roytsg 28:4b22455930ff 24 int x = 0; // x waarde voor de Vwaarde
Roytsg 24:fe3825337233 25
Roytsg 28:4b22455930ff 26 // Filters
Roytsg 28:4b22455930ff 27 BiQuadChain bqc;
Roytsg 28:4b22455930ff 28 BiQuad bq1( 0.6844323315947305,1.368864663189461, 0.6844323315947305,1.2243497755555954,0.5133795508233265); //lp?
Roytsg 28:4b22455930ff 29 BiQuad bq2( 0.6844323315947306, -1.3688646631894612, 0.6844323315947306, -1.2243497755555959, 0.5133795508233266); //hp?
Roytsg 28:4b22455930ff 30 BiQuad bq3( 0.7566897754116633, -1.2243497755555959, 0.7566897754116633, -1.2243497755555959, 0.5133795508233266); // notch?
vsluiter 0:32bb76391d89 31
Roytsg 28:4b22455930ff 32
Roytsg 21:77998ce2c0dd 33
Roytsg 28:4b22455930ff 34 // sample function voor plotten van de emg signalen en moving average
Roytsg 21:77998ce2c0dd 35 void emgSample() {
Roytsg 21:77998ce2c0dd 36
Roytsg 28:4b22455930ff 37 double emgFiltered = bqc.step( emg.read() ); // gefilterde waarde van het emg signaal
Roytsg 28:4b22455930ff 38 double emgabs = abs(emgFiltered); // absolute waarde van het gefilterde signaal
Roytsg 28:4b22455930ff 39 scope.set(0, emgFiltered ); // stuurt de waarden naar de grafiek
Roytsg 28:4b22455930ff 40 scope.set(1, emgabs ); // stuurt de waarden naar de grafiek
Roytsg 24:fe3825337233 41
Roytsg 28:4b22455930ff 42 // deze for-loop maakt de vector voor de moving average
Roytsg 27:674193a62e06 43 for(int i = P-1; i >= 0; i--){
Roytsg 26:97a8adc9b895 44 if (i == 0) {
Roytsg 26:97a8adc9b895 45 A[i] = emgabs;
Roytsg 26:97a8adc9b895 46 }
Roytsg 26:97a8adc9b895 47 else {
Roytsg 26:97a8adc9b895 48 A[i] = A[i-1];
Roytsg 26:97a8adc9b895 49 }
Roytsg 28:4b22455930ff 50 }
Roytsg 26:97a8adc9b895 51 double sum = 0;
Roytsg 28:4b22455930ff 52 // deze for-loop sommeert de array
Roytsg 27:674193a62e06 53 for (int n = 0; n < P-1; n++) {
Roytsg 26:97a8adc9b895 54 sum = sum + A[n];
Roytsg 26:97a8adc9b895 55 }
Roytsg 24:fe3825337233 56
Roytsg 28:4b22455930ff 57 double movmean = sum/P; //dit is de moving average waarde
Roytsg 24:fe3825337233 58
Roytsg 28:4b22455930ff 59 // hier wordt het test programma opgestart, zodat zero waarde kan worden gekregen
Roytsg 28:4b22455930ff 60 if (TestButton==0 & k<200) {
Roytsg 28:4b22455930ff 61 Vvector[k] = movmean;
Roytsg 28:4b22455930ff 62 ledB = !ledB;
Roytsg 28:4b22455930ff 63 k++;
Roytsg 28:4b22455930ff 64 }
Roytsg 28:4b22455930ff 65 else if (k==200) { // hier moet de test klaar zijn
Roytsg 28:4b22455930ff 66 double sumZ = 0;
Roytsg 28:4b22455930ff 67 for (int n = 0; n < 199; n++) {
Roytsg 28:4b22455930ff 68 sumZ = sumZ + Vvector[n];
Roytsg 28:4b22455930ff 69 } // neemt de som van de zerovector array
Roytsg 28:4b22455930ff 70 Vwaarde[x] = sumZ/200; // dit is het gemiddelde voor een betrouwbare value
Roytsg 28:4b22455930ff 71 scope.set(3,Vwaarde[0]); //stuurt de zeroV waarde naar het plotje
Roytsg 28:4b22455930ff 72 if (x == 1) {
Roytsg 28:4b22455930ff 73 scope.set(4,Vwaarde[1]); //stuurt de maxV waarde naar het plotje
Roytsg 28:4b22455930ff 74 }
Roytsg 28:4b22455930ff 75 k++;
Roytsg 28:4b22455930ff 76 ledB = 1;
Roytsg 28:4b22455930ff 77 ledG = !ledG;
Roytsg 28:4b22455930ff 78 }
Roytsg 28:4b22455930ff 79 else if (k == 201 && onoff ==0) {// dit is om het ledje uit te doen en om het mogelijk te maken de test opnieuw te doen
Roytsg 28:4b22455930ff 80 ledG = !ledG;
Roytsg 28:4b22455930ff 81 k = 0;
Roytsg 28:4b22455930ff 82 if (x==0) {
Roytsg 28:4b22455930ff 83 x++;
Roytsg 28:4b22455930ff 84 }
Roytsg 28:4b22455930ff 85 else if (x==1) {
Roytsg 28:4b22455930ff 86 x=0;
Roytsg 28:4b22455930ff 87 }
Roytsg 28:4b22455930ff 88 }
Roytsg 28:4b22455930ff 89
Roytsg 28:4b22455930ff 90 scope.set(2, movmean); // stuurt de moving average naar de plot
Roytsg 28:4b22455930ff 91
Roytsg 21:77998ce2c0dd 92 scope.send();
Roytsg 21:77998ce2c0dd 93 }
Roytsg 21:77998ce2c0dd 94
Roytsg 21:77998ce2c0dd 95
Roytsg 28:4b22455930ff 96
vsluiter 0:32bb76391d89 97 int main()
Roytsg 28:4b22455930ff 98 {
Roytsg 28:4b22455930ff 99 ledB = 1;
Roytsg 28:4b22455930ff 100 ledG = 1;
Roytsg 28:4b22455930ff 101 bqc.add( &bq1 ).add( &bq2 ).add( &bq3 ); // hier wordt het filter gemaakt
Roytsg 28:4b22455930ff 102 emgSampleTicker.attach( &emgSample, 0.002 ); //dit bepaald de sample frequency en is nu 500 Hz
Roytsg 28:4b22455930ff 103
tomlankhorst 15:0da764eea774 104 while(1) {}
vsluiter 0:32bb76391d89 105 }