Diff: main.cpp

Revision:

39:37744ca57a58

Parent:

38:fb163733c147

Child:

40:b26d19d52d40

--- a/main.cpp	Tue Nov 05 12:00:00 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Nov 05 12:25:04 2019 +0000
@@ -394,10 +394,10 @@
             }
             break;
 
-        case Calib_motor:                                                               // In deze state wordt de robot arm in de juiste referentie (home) positie geplaatst. 
-
-            if (stateChanged) {
-                pc.printf("Zet motoren handmatig in home positie\r\n");
+        case Calib_motor:                                                               // In deze state wordt de robot arm met de hand in de juiste referentie (home) positie geplaatst. 
+                                                                                        // Wanneer dit is gebeurd, wordt de motor kalibratie knop ingedrukt. De offset wordt dan ingesteld als 
+            if (stateChanged) {                                                         // het huidige aantal counts. Door deze offset in de komende metingen af te trekken van het aantal counts 
+                pc.printf("Zet motoren handmatig in home positie\r\n");                 // op dat moment, wordt ervoor gezorgd dat de motorhoeken in de referentiepositie gelijk zijn aan nul.
                 stateChanged = false;
             }
 
@@ -407,18 +407,17 @@
             if (Motor_calib_button_pressed.read() == false) {
                 offset1 = counts1;
                 offset2 = counts2;
-                pc.printf("Huidige hoek in radialen motor 1:%f en motor 2: %f (moet 0 zijn) \r\n", theta_h_1_rad, theta_h_2_rad);
                 currentState = Calib_EMG;
                 stateChanged = true;
                 pc.printf("Moving to Calib_EMG state\r\n");
             }
             break;
 
-        case Calib_EMG:
-
-            if (stateChanged) {
-                i_calib = 0;
-                calib = true;
+        case Calib_EMG:                                                                 // In deze state wordt een kalibratie uitgevoerd van de EMG-signalen. Hiervoor wordt een bool (calib) 
+                                                                                        // samen met een teller (i_calib) in werking gezet, die ervoor zorgt dat de eerder beschreven EMG-kalibratie
+            if (stateChanged) {                                                         // wordt doorlopen. De spieren worden tijdens de kalibratie gedurende 5 seconden maximaal aangespannen.
+                i_calib = 0;                                                            // Na deze 5 seconden wordt doorgegaan naar de volgende state. De output van deze kalibratie is een gemiddelde
+                calib = true;                                                           // waarde van het EMG-signaal tijdens het maximaal aanspannen.
                 pc.printf("Span spieren aan\r\n");
                 stateChanged = false;
             }
@@ -435,12 +434,10 @@
             }
             break;
 
-        case Homing:
-
-            if (stateChanged) {
-                // Ervoor zorgen dat de motoren zo bewegen dat de robotarm
-                // (inclusief de end-effector) in de juiste home positie wordt gezet
-                stateChanged = false;
+        case Homing:                                                                    // In deze state wordt de homing uitgevoerd. De motoren draaien hier op een langzame snelheid, todat de gewenste referentiepositie
+                                                                                        // wordt bereikt. In dit geval worden de motorsnelheden op 0 gezet. Indien beide motoren de juiste posities hebben bereikt, wordt                                                               
+            if (stateChanged) {                                                         // overgegaan naar de volgende state. De eerste keer dat de ProcessStateMachine in de homing state belandt, is dit al het geval,
+                stateChanged = false;                                                   // waardoor gelijk doorgegaan kan worden naar de operation mode.
             }
             if  (Emergency_button_pressed.read() == false) {
                 emergency();
@@ -457,9 +454,9 @@
 
         case Operation_mode:
 
-            if (stateChanged) {
-                motors_off();
-                Joint_1_position = 0;
+            if (stateChanged) {                                                         // Aan het begin van de operation mode, wordt aan allerlei variabelen een beginwaarde van 0 toegekend. Dit wordt een keer gedaan
+                motors_off();                                                           // (stateChanged), waarna deze waarden verderop in deze state worden overschreven. In het geval dat er tussendoor teruggegaan is 
+                Joint_1_position = 0;                                                   // naar een andere state
                 Joint_2_position = 0;
                 Joint_1_position_prev = Joint_1_position;
                 Joint_2_position_prev = Joint_2_position;