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#include "mbed.h"
#include "main.h"

Serial pc2(USBTX, USBRX);
int sentido= 0;
int fase = 0;
bool iniFreno = false;

void frenar(double velocidadActual, double& potenciaMotores, double& potenciaMotoresFrameAnterior, PwmOut pinDAd, PwmOut pinDAt, PwmOut pinIAd, PwmOut pinIAt){
  double sumador;
  
  //Primero, comprobamos si nos estamos moviendo
 
  //  Serial.println(velocidadActual);
//  Serial.print("Sentido");
 // Serial.println(sentido);
  if(velocidadActual>0.2){
  double velocidadAnterior;
      if(nominado == 0){
        velocidadAnterior = historialVelocidades[2];
      } else if(nominado == 1){
        velocidadAnterior = historialVelocidades[1];
       }else {
        velocidadAnterior = historialVelocidades[0];
       }

       
       if(sentido == 0){
         potenciaMotores = -0.6f;
         sentido = 1;
         }
         else if (sentido == 1){
           if(velocidadActual <= (velocidadAnterior+0.3)){
             potenciaMotores = potenciaMotores-0.05;
             }else{
               sentido = -1;
               potenciaMotores = -potenciaMotores/3;
               }
           }
           else{
             if(velocidadActual <= (velocidadAnterior+0.3)){
             potenciaMotores = potenciaMotores+0.05;
             }else{
               sentido = 1;
               potenciaMotores = -potenciaMotores/3;
               }
             }
         
      if(potenciaMotores > 1.0){
        potenciaMotores = 1.0;
        }
      if(potenciaMotores < -1.0){
        potenciaMotores = -1.0;
        }
         
         
  //     Serial.print("POTENCIA " );
  //     Serial.println(potenciaMotores);
      

    }else{
      potenciaMotores=0;
  //    Serial.println("ESTÁ FRENADO");
      sentido = 0;
      fase = 0;
      }
           if(potenciaMotores<0){
        
               pinDAt.write(-potenciaMotores);
               pinDAd.write(0.0);
               pinIAt.write(-potenciaMotores);
               pinIAd.write(0.0);
       /* analogWrite(pinRuedaDerechaAtras, -potenciaMotores);
        analogWrite(pinRuedaDerechaAdelante, 0);
        analogWrite(pinRuedaIzquierdaAtras, -potenciaMotores);
        analogWrite(pinRuedaIzquierdaAdelante, 0);*/
        
      }else{
        /*analogWrite(pinRuedaDerechaAdelante, potenciaMotores);
        analogWrite(pinRuedaDerechaAtras, 0);
        analogWrite(pinRuedaIzquierdaAdelante, potenciaMotores);
        analogWrite(pinRuedaIzquierdaAtras, 0);*/
        
               pinDAd.write(potenciaMotores);
               pinDAt.write(0.0);
               pinIAd.write(potenciaMotores);
               pinIAt.write(0.0);
        
      }
    //  tiempoUltimoControlFrenado = millis();
  
  }