richard misi
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STM32F303-ESSAI-DS3231-16102018
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objet.h
00001 00002 #include <string> 00003 00004 //1- Definition/ Constantes 00005 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 00006 00007 #define wBUFFER 300 // Processus principal/ Trame/ Profondeur MAX du buffer de donnees (exprimé en caracteres) 00008 #define wDTRAME 6 // Processus principal/ Trame/ Nombre de donnees MAX par trame 00009 // Definition/ Constante/ Nombre d'objet Event MAX 00010 #define nbEVENTMAX 12 00011 00012 // Definition/ Constante/ Nombre de LED intégrées MAX 00013 #define nbLEDMAX 4 // Carte/ nombre Max LED 00014 00015 // Definition/ Constante/ Nombre de Moteurs MAX 00016 #define nbMOTORMAX 2 00017 00018 // Definition/ Constante/ Nombre de SERVO MAX 00019 #define nbSERVOMAX 2 00020 00021 //Definition/ Parametrage/ GPS/ Parcours/ Nombre maximal de WP 00022 #define nbWPMAX 100 // Parcours GPS/ Nombre de Way Point Maximum enregistrés 00023 00024 //Definition/ Constante/ Nombre d'objet PID MAX 00025 #define nbPIDMAX 2 00026 00027 //Definition/ Constante/ Nombre d'objet commande.axe 00028 #define nbAXEMAX 2 00029 00030 //Definition/ Constante/ ojet PAD/ nb axe MAX et nb SW MAX 00031 #define padNBAXEMAX 2 00032 #define padNBSWMAX 4 00033 00034 //Definition/ Constante/ Nombre Parametres MAX 00035 #define nbPARAMAX 11 00036 00037 00038 // Definition/ Protocole/ Constantes/ Mode 00039 #define mSTB 0 // Mode/ STANDBY 00040 #define mSTP 1 // Mode/ STOP 00041 #define mMAN 2 // Mode/ MANUAL 00042 #define mPA 4 // Mode/ Pilote Automatique 00043 #define mWP 8 // Mode/ Enregistrement WP 00044 #define mRAZ 64 // Mode/ Remise à 0 des commandes 00045 #define mCHG 128 // Mode/ recharge Accumulateurs 00046 00047 00048 00049 //2- Definition/ Type de donnees 00050 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 00051 00052 //2.1- Definition/ Type/ global/ data/ objet GLOBAL 00053 typedef struct{ 00054 bool fValid; // Validation module 00055 string designation; // Identification produit 00056 string version; // Version produit (v.xx/yy , xx: annee, yy: semaine dans l'annee) 00057 bool debug; // Activation du mode DEBUG 00058 int nbLED; // Nombre LED integrées 00059 int tBATT; // Batterie/ Structure Chimique 00060 int NbElement; // Batterie/ Nombre Elements 00061 int Dynmin; // Variables/ dynamique minimum 00062 int DynMAX; // Variables/ dynamique MAXIMUM 00063 float TSample; // Periode d'echantillonnage du processus (exprimée en secondes) 00064 int TPWM; // periode PWM (exprimée en micro secondes) 00065 int USBBaud; // UART sur USB BaudRate 00066 int UART1Baud; // UART 1 BaudRate 00067 int UART2Baud; // UART 2 BaudRate 00068 int I2CBaud; // Frequence bus I2C 00069 int CANBaud; // Frequence bus CAN 00070 struct{ // Event 00071 bool fValid; // Event/ Validité 00072 bool fPeriode; // Event/ Periodicité 00073 int wdt; // Event/ WatchDog 00074 int wdtMAX; // Event/ WatchDog MAX 00075 }event[nbEVENTMAX]; 00076 } GLOBAL_t; 00077 00078 00079 //2.2- Definition/ Type/ objet TRAME 00080 typedef struct{ 00081 bool fValid; // Validation module 00082 int wdtTX; // WatchDog Emission 00083 int wdtRX; // WatchDog Reception 00084 int pcar; // Pointeur de caracteres 00085 char sb; // Protocole communication/ Start Beacon: 00086 char dlb; // Protocole communication/ Delimiter Beacon 00087 char eb; // Protocole communication/ End Beacon 00088 int id; // Mot identificateur de trame 00089 char rx[wBUFFER]; // tableau des caracteres recus 00090 char tx[wBUFFER]; // tableau des caracteres envoyés 00091 bool fSB, fEB; // status startB et endB 00092 int c[wDTRAME]; // Data Consigne 00093 int r[wDTRAME]; // Data Reponse 00094 int nbdata; // Nombre de Data sur la Trame 00095 } TRAME_t; 00096 00097 00098 00099 //2.3- Definition/ Type/ objet COMMANDE 00100 typedef struct{ 00101 struct{ 00102 bool fValid; // Validation Module 00103 float in; // Variable Entree 00104 float out; // Variable Sortie 00105 float dzm; // Valeur Dead Zone inferieure (0..1) 00106 float dzM; // Valeur Dead Zone supérieure (0..1) 00107 float cti; // Valeur Constante de temps Integrale (0..1) 00108 float ctf; // Valeur Constante de temps Proportionnelle (0..1) 00109 float ctg; // Valeur Constante de Temps Filtre de sortie 00110 float cgg; // Valeur Gain Filtre de sortie 00111 float l; // Valeur calcul loi non lineaire 00112 float i, i0; // Valeur calcul integral 00113 float p; // Valeur calcul proportionnelle 00114 float c; // Valeur calcul proportionnelle - integrale 00115 float x, dx; // Valeur filtre passe bas 00116 }axe[nbAXEMAX]; 00117 } COMMANDE_t; 00118 00119 00120 00121 00122 00123 //2.4- Definition/ Type/ objet MUX (multiplexeur) 00124 typedef struct{ 00125 bool fValid; // Validation Module 00126 float in0x, in0y, in1x, in1y, in2x, in2y, // Variables d'état d'entree du module: variables d'entree 00127 outx, outy; // Variables d'état de sortie du module: variables de sortie 00128 unsigned char sel; // Variables d'état d'entree du module: selection de la variable d'entrée 00129 unsigned char Status; // Variables Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7: 00130 }MUX_t; 00131 00132 00133 00134 //2.5- Definition/ Type/ objet ENERGIE 00135 typedef struct{ 00136 bool fValid, fCHARGE, fVhigh, fVlow, fIhigh, fIlow, fFailed; 00137 unsigned char tBATT; // Type de batterie (1: LEAD, 2: NIMH, 2: LION, 3: LIPO) // Definition/ Parametres/ Type de batterie 00138 unsigned char NbElement; // Nombre Element en Serie 00139 int seqPointer; // Sequenceur du processus de charge 00140 float tension, courant; // Variables differentielles Energie, Tension, Courant Acquisition 00141 float dE,dV,dI; // Variables differentielles Energie, Tension, Courant Filtrage 00142 float E, E0, V, I; // Variables Energie, Tension, Courant 00143 float VMax, Vmin, IMax, Imin; // Parametres internes 00144 int wPWM, pPWM; // Largeur Impulsion, Periode PWM (chargeur) 00145 unsigned char Status; // Variables Status du module s0: fValid, s1: fCharge, s2:fVlow, s3:fVhigh, s4:fIlow, s5:fIhigh, s6: NA, s7: fFailed 00146 } ENERGY_t; 00147 00148 00149 //2.6- Definition/ Type/ objet GPS 00150 typedef struct{ 00151 bool fValid, fLocked, fFailed; // Validation Module, Trame Valide 00152 int baud; // BaudRate 00153 int TSample; // Periode rafraichissement des trames 00154 int dop; // Variable Indice Dilution Satellites 00155 double utc, lng, lat, hdg, spd; // Variables: Temps Universel (UTC), Longitude (LNG), Latitude (LAT), Cap (HDG), Vitesse Air (SPD) 00156 int speedmin; 00157 unsigned char Status; //Variables Status du module s0:fValid, s1:fLocked, s2:na, s3:na, s4:na, s5:na, s6:na, s7:fFailed 00158 } GPS_t; 00159 00160 00161 //2.7- Definition/ Type/ objet IMU 00162 typedef struct{ 00163 bool fValid, fFailed; // Validation module 00164 float roll, pitch, yaw, temp; // Variables attitude; Roulis, Tangage, Lacet, Temperature 00165 float q0, q1, q2, q3; // Variables attitude/ Quarternions 00166 float liax, liay, liaz; // Variables acceleration lineaire x, y, z 00167 float grvx, grvy, grvz; // Variables gravité 00168 float gyrox, gyroy, gyroz; // Variables gyroscopiques x, y, z 00169 float magx, magy, magz; // Variables magnetometriques x, y, z 00170 unsigned char Status; // Variables Status module. s0:fValid, s1:fLocked, s2:na, s3:na, s4:na, s5:na, s6:na, s7:fFailed 00171 } IMU_t; 00172 00173 00174 //2.8- Definition/ Type/ objet PA (pilote automatique) 00175 typedef struct{ 00176 bool fValid, fGPSLocked, fWPLocked, fDmin, fDMax, fFailed; 00177 double wLNG, wLAT, // Variables d'état d'entree du module: Coordonnnees Consigne (WayPoint à rejoindre) 00178 mLNG, mLAT; // Variables d'état d'entree du module: Coordonnees reponse (mesure GPS) 00179 float mSPD, // Variables d'état d'entree du module: Vitesse (km/h) (mesure GPS) 00180 mHDG, // Variables d'état d'entree du module: Cap (deg) (mesure GPS) 00181 CtG, // Cap à suivre au WP (calculé) 00182 DtG, // Distance à parcourir au WP (calculée) 00183 cPowerMax, // Niveau de puissance Max (0 .. 1) 00184 Dmin, DMax, // Distance Max et minau WP 00185 Kp, // Correction/ Gain Proportionnel (exprimé en % 0..300) 00186 outx, outy; // Variables d'état de sortie du module 00187 unsigned char Status; // Variables Status du module s0: fValid, s1: fGPSLocked, s2: fWPLocked, s3:fDmin, s4:fDMax, s5: NA, s6: NA,s7: fFailed 00188 } PA_t; 00189 00190 00191 //2.9- Definition/ Type/ objet DIGITAL (Accessoire) 00192 typedef struct{ 00193 bool fValid; // Validation Module 00194 unsigned int cDigital; // Variables d'état d'entree du module (c0: Klaxon, c1: Phare) 00195 unsigned int rDigital; // Variables d'état de sortie du module (c0: Klaxon, c1: Phare) 00196 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7: 00197 }DIGITAL_t; 00198 00199 00200 //2.10- Definition/ Type/ objet SERVO 00201 typedef struct{ 00202 bool fValid; // Validation Module 00203 int c; // Variables d'état d'entree du module/ Variable (0 .. 1) 00204 float x, dx, tSERVO; // Variables d'état Filtre x, dx/ constante de temps du filtre 00205 int r; // Variables d'état de sortie du module/ Variable (0 .. 1) 00206 int pmin; // Constante/ valeur position minimum 00207 int pmax; // Constante/ valeur position maximum 00208 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7: 00209 } SERVO_t; 00210 00211 //2.11- Definition/ Type/ objet LOI 00212 typedef struct{ 00213 bool fValid; // Validation Module 00214 float inx; // Variable/ Entree/ Power 00215 float iny; // Variable/ Entree/ Teta 00216 float outx; // Variable/ Sortie/ Gauche 00217 float outy; // Variable/ Sortie/ Droit 00218 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7: 00219 } LAW_t; 00220 00221 00222 00223 //2.12- Definition/ Type/ objet filtre PID 00224 typedef struct{ 00225 bool fValid; // Filtre PID/ Validite 00226 float inc; // Filtre PID/ Variable/ Consigne 00227 float inr; // Filtre PID/ Variable/ FeedBack 00228 float eM; // Filtre PID/ Variable/ Erreur (Consigne- Feedback) 00229 float eMp; 00230 float eMd; 00231 float eMd0; 00232 float uMi; 00233 float uMi0; 00234 float uMd; 00235 float uMd0; 00236 float out; // Filtre PID/ Variable/ Sortie 00237 float cPID1; // Filtre PID/ Constante/1/ 00238 float cPID2; // Filtre PID/ Constante/2/ 00239 float cPID3; // Filtre PID/ Constante/3/ 00240 float cPID4; // Filtre PID/ Constante/4/ 00241 float cPID5; // Filtre PID/ Constante/5/ 00242 float cPID6; // Filtre PID/ Constante/6/ 00243 unsigned char Status; // Filtre PID/ Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7: 00244 } PID_t; 00245 00246 00247 //2.13- Definition/ Type/ objet MOTEUR 00248 typedef struct{ 00249 bool fValid; // Validite Module 00250 float in; // Variable d'état/ entrée/ puissance (0..1) 00251 float dx, x; // Variables d'etat/ interne / Filtre Passe Bas 00252 float out; // Variables d'état/ sortie / puissance (0.. 1) 00253 float tMOTOR; // Constante de temps/ Filtre Passe Bas 00254 float gMOTOR; // Constante/ Gain/ Filtre Passe Bas 00255 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7: 00256 } MOTOR_t; 00257 00258 00259 00260 //2.14- Definition/ Type/ objet TRACK 00261 typedef struct{ 00262 bool fValid; // TRACK/ validite/ module 00263 bool fRecord; // TRACK/ Acquisition/ En cours 00264 int nbWP; // TRACK/ nombre WP 00265 int pWP; // TRACK/ pointeur WP 00266 struct{ // TRACK/ structure WP 00267 bool fValid; // wp/ valide 00268 double lat, lng; // wp/ Coordonnees Geographiques 00269 }wp[nbWPMAX]; 00270 int Status; // wp/ status 00271 } TRACK_t; 00272 00273 00274 00275 //2.15- Definition/ Type/ objet MOBILE 00276 typedef struct{ 00277 bool fValid; // Mobile/ Validite 00278 int cWDTRX; // Mobile/ Contante/ WatchDog RX 00279 float inx, iny, outx, outy; // Mobile/ Commande: Niveau de puissance vectorielle: Amplidude/ Phase exprimé de 0 à 100% 00280 int cMODE, rMODE; // Mobile/ Mode de Fonctionnement 00281 double lng, lat, alt, speed, head; // Mobile/ Variables localisation (GPS) 00282 float roll, pitch, yaw, altitude; // Mobile/ Variables attitude (IMU) 00283 int Status; // Mobile/ Status Module 00284 } MOBILE_t; 00285 00286 00287 //2.16- Definition/ objet PAD 00288 typedef struct{ 00289 bool fValid; 00290 struct{ 00291 float in; // Variable Entree 00292 float out; // Variable Sortie 00293 int scB; // Pourcentage Proportionnal- Integral (0..100) sc=0: Commande Integrale pure .... sc= 100: Commande Proportionnelle pure 00294 int dzB; // Pourcentage Dead Zone (0..100) 00295 int znlB; // Pourcentage Zone Non Lineaire (0..100) 00296 float ctiB; // Pourcentage Constante de temps loi integrale (0..100) 00297 float gainI; // Gain Integrale deuxieme zone lineaire 00298 float ctfB; // Pourcentage Constante de temps loi proportionnelle (0..100) 00299 float sc; // Valeur Proportionnel Integral 00300 float dzm; // Valeur Dead Zone inferieure 00301 float dzM; // Valeur Dead Zone supérieure 00302 float znlm; // Valeur Non Linearite inferieure 00303 float znlM; // Valeur Non Linearite supérieure 00304 float cti; // Valeur Constante de temps Integrale 00305 float ctf; // Valeur Constante de temps Proportionnelle 00306 float l; // Valeur calcul loi non lineaire 00307 float i, i0; // Valeur calcul integral 00308 float p; // Valeur calcul proportionnelle 00309 // float fm[5]; // Valeur filtre moyenneur 00310 float x, dX, X; // Valeur filtre passe bas 00311 }axe[padNBAXEMAX]; 00312 struct{ 00313 bool value; 00314 }sw[padNBSWMAX]; 00315 00316 // float roulis, tangage; 00317 } PAD_t;
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