Encodeur.cpp

00001 #include "Encodeur.h"
00002 #include <iostream>
00003 
00004 using namespace std;
00005 
00006 Encodeur::Encodeur(PinName enc_in): _enc_in(enc_in){ 
00007 
00008     _enc_in.mode(PullUp);
00009     
00010     // Invoke interrupt on both falling and rising edges
00011     _enc_in.fall(callback(this, &Encodeur::incrementer));
00012     _enc_in.rise(callback(this, &Encodeur::incrementer));
00013 }
00014 
00015 void Encodeur::zero(){
00016     _compteur = 0;
00017     _tour = 0.0;
00018 }
00019 
00020 void Encodeur::incrementer(){
00021     _compteur++;   
00022     _tour = _tour  + 0.125;
00023 }
00024 int Encodeur::lire_compteur(){
00025     return _compteur;
00026 }
00027 
00028 double Encodeur::lire_tour(){
00029     return _tour;
00030 }
00031 
00032 void Encodeur::afficher() const {
00033     cout << "compteur = " << _compteur << ", tour = " << _tour << ", distance = " << (_tour*3.14*63) << endl;
00034 }
00035 
00036 double Encodeur::distance() {
00037     return (_tour*3.14*63);
00038 }
00039