Diff: main.cpp

Revision:

10:59ca23f66884

Parent:

9:6537eead1241

--- a/main.cpp	Sat Oct 05 16:38:45 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 07 09:12:34 2019 +0000
@@ -11,7 +11,7 @@
 Ticker loop_ticker;                 //used in main()
 AnalogIn Pot1(A1);                  //pot 1 op biorobotics shield
 AnalogIn Pot2(A0);                  //pot 2 op biorobotics shield
-InterruptIn but1(D10);            //knop 1 op birorobotics shield
+InterruptIn but1(D10);              //knop 1 op birorobotics shield
 InterruptIn but2(D9);            //knop 1 op birorobotics shield
 QEI encoder1 (D11, D12, NC, 8400, QEI::X4_ENCODING); //encoder 1 gebruiken
 QEI encoder2 (D1, D2, NC, 8400, QEI::X4_ENCODING); //encoder 2 gebruiken
@@ -22,14 +22,13 @@
 
 class motor_state {                 // Een emmer met variabelen die je hierna motor gaat noemen.
     public:                         //Wat is public?
-    float pwm1; //pwm of 1st motor
-    float pwm2; //pwm of 2nd motor
+    float dutycycle1; //pwm of 1st motor
+    float dutycycle2; //pwm of 2nd motor
     int dir1; //direction of 1st motor
     int dir2; //direction of 2nd motor
-    float speed1;   // speed motor 1
-    double speed2;   // speed motor 2
+
 };
-motor_state motor;              //Een emmer met variabelen met motor.iets als naam bijv. motor.speed1
+motor_state motor;              //Een emmer met variabelen met motor.iets als naam bijv. motor.dutycycle1
 
 bool state_changed = false;
 volatile bool but1_pressed = false;
@@ -60,12 +59,10 @@
     robot_kinematics()                  // hoe dat dit precies moet geen idee. Dit lijkt me een goed begin of iig een begin
     x_movement = 0;
     y_movement = 0;    
-    
-    
+}
 
-}
 void robot_kinematics() {           //hoe de motoren moeten draaien als er een x of y richting als input is. 
-    [motor.dir1, motor.dir2; motor.speed1, motor.speed2] = H^-1 *[x_movement, y_movement; angle]        // Zoiets
+    [motor.dir1, motor.dir2; motor.dutycycle1, motor.dutycycle2] = H^-1 *[x_movement, y_movement; angle]        // Zoiets
     
     
 }
@@ -96,18 +93,19 @@
     */
     
     pot_1 = Pot1.read();
-    pc.printf("pot_1 = %f",pot_1);  // Dit doet hij niet, waarom niet? Er scheelt niet veel aan, maar toch
-    motor.speed1 = pot_1*0.75;      //pod_read * 0.75 (dus max 75%)
+    pot_1 = 1;
+    /// pc.printf("pot_1 = %f",pot_1);  // Dit doet hij niet, waarom niet? Er scheelt niet veel aan, maar toch
+    motor.dutycycle1 = pot_1*0.75;      //pod_read * 0.75 (dus max 75%)
     
     pot_2 = Pot2.read();
-    pc.printf("pot_2 = %f",pot_2);  // Dit doet hij niet, waarom niet? Er scheelt niet veel aan, maar toch
-    motor.speed2 = pot_2*0.75;      //pod_read * 0.75 (dus max 75%)
+    /// pc.printf("pot_2 = %f",pot_2);  // Dit doet hij niet, waarom niet? Er scheelt niet veel aan, maar toch
+    motor.dutycycle2 = pot_1*0.75;      //pod_read * 0.75 (dus max 75%)
     return;
     }
 
 void do_nothing() {
-    motor.speed1 = 0;
-    motor.speed2 = 0;
+    motor.dutycycle1 = 0;
+    motor.dutycycle2 = 0;
     
     if (but1_pressed == true) { //this moves the program from the idle to cw state
         current_state = cw;
@@ -141,8 +139,9 @@
         pc.printf("State changed to CCW\r\n");
         state_changed = false;
     }
-    motor.dir1 = 0;
-    motor.dir2 = 0;
+    
+    motor.dir1 = 1;
+    motor.dir2 = 1;
 
     if (!state_changed && but1_pressed) { //state niet veranderd, button 1 gepressd -> state verandert
         current_state = cw;
@@ -152,13 +151,13 @@
 }
         
 void motor_controller() {
-    motor1_pwm.period(0.0000625‬f);              // 1/frequency van waarop hij draait
+    motor1_pwm.period(0.0000625f);              // 1/frequency van waarop hij draait
     motor1_direction = motor.dir1;              // Zet de richting goed
-    motor1_pwm.write(motor.speed1);             // Zet het op de snelheid van motor.speed1
+    motor1_pwm.write(motor.dutycycle1);             // Zet het op de snelheid van motor.dutycycle1
     
     motor2_pwm.period(0.0000625f);              // 1/frequency van waarop hij draait
     motor2_direction = motor.dir2;
-    motor2_pwm.write(motor.speed2);             
+    motor2_pwm.write(motor.dutycycle2);             
     return;
     }