File content as of revision 14:4cf17b10e504:

void kinematics1()                                                  //
{
    double length_1;
    double theta;
    double length_2;

    class H_matrix                                                  //rows_columns (als je het niet ziet, gebruik dat de onderste rij 0 0 1 is)
    {
    public:
        int h1_1_1 = 1;
        int h1_1_2 = 0;
        float h1_1_3 = sin(theta*PI/180)*(length_1+length_2);          //sinus en cosinus zijn standaard gedefinieërd in radians, maar theta is hier dus in graden
        int h1_2_1 = 0;
        int h1_2_2 = 1;
        float h1_2_3 = cos(theta*PI/180)*(length_1+length_2);
        int h1_3_1 = 0;
        int h1_3_2 = 0;
        int h1_3_3 = 1;
    }
    H_matrix H;

    class Position_vector1                                          //positie vector gezien vanuit het uiteinde van de complete arm (coördinatiestelsel draait niet mee met de arm)
    {
    public:
        float p1_1_1
        float p1_2_1
        float p1_3_1
    }
    class Position_vector2
    {
    public:
        float p2_1_1 = h1_1_1*p1_1_1 + h1_1_2*p1_2_1 + h1_1_3*p1_3_1;
        float p2_2_1 = h1_2_1*p1_1_1 + h1_2_2*p1_2_1 + h1_2_3*p1_3_1;
        float p2_3_1 = h1_3_1*p1_1_1 + h1_3_2*p1_2_1 + h1_3_3*p1_3_1;
    }
}




void kinematics2()                                                  //
{
    double length_1;
    volatile double theta;
    volatile double length_2;

    class H_matrix2                                             //rows_columns (als je het niet ziet, gebruik dat de onderste rij 0 0 1 is)
    {
    public:
        int h2_1_1 = 1;
        int h2_1_2 = 0;
        float h2_1_3 = -sin(theta*PI/180)*(length_1+length_2);  //sinus en cosinus zijn standaard gedefinieërd in radians, maar theta is hier dus in graden
        int h2_2_1 = 0;
        int h2_2_2 = 1;
        float h2_2_3 = -cos(theta*PI/180)*(length_1+length_2);
        int h2_3_1 = 0;
        int h2_3_2 = 0;
        int h2_3_3 = 1;
    }
    H_matrix H;

    class Position_vector3                                      //positie vector gezien vanuit het onderste draaipunt
    {
    public:
        float p3_1_1;
        float p3_2_1;
        float p3_3_1;
    }
    class Position_vector4
    {
    public:
        float p4_1_1 = h2_1_1*p3_1_1 + h2_1_2*p3_2_1 + h2_1_3*p3_3_1;
        float p4_2_1 = h2_2_1*p1_1_1 + h2_2_2*p1_2_1 + h2_2_3*p3_3_1;
        float p4_3_1 = h2_3_1*p1_1_1 + h2_3_2*p1_2_1 + h2_3_3*p3_3_1;
    }
    H_matrix2 H2
}