main.cpp

00001 
00002 /***  PLC  F446RE    ***/
00003 // 512 KB Flash  / 128 KB SRAM System  / 4 KB SRAM Backup 
00004 
00005 #include "mbed.h"
00006 #include "rtos.h"
00007 #include "AT45.h"
00008 #include "PCAL9555.h"
00009 
00010 #include "can.h"
00011 #include "config_io.h"
00012 #include "ext_vars.h"
00013 #include "set_vars.h"
00014 
00015 #include "task_ob.h"
00016 
00017 #define CAN_BAUD    50000   // скорость 
00018 #define UART_BAUD   9600    // скорость 
00019 #define MAX_SERL    30      // макс. длинна строки из usb/uart
00020 
00021 
00022 
00023 
00024 /*******  создание  локальных переменных *************************/
00025 
00026 int     busin = 0;  
00027 int     t_sys = 0 ; 
00028 
00029 char    pc_buffer [MAX_SERL+2];
00030 int     pc_i=0;
00031 int     pc_im=0;
00032 
00033 float   st_start=0.0;
00034 float   st_end=0.0;
00035 float   st_old=0.0; 
00036 float   st_cycl=0.0; 
00037 float   st_task=0.0; 
00038 
00039 int     new_outs=0;
00040 
00041 /**********  прототипы локальных функций  **********************/
00042 void    read_inputs(); 
00043 void    write_outs();
00044 void    save_stat();
00045 void    logic_tasks();  
00046 void    can_rw();
00047 void    timers();
00048 void    pc_rd();
00049 int     read_val(); 
00050 
00051 /**************  Threads  **************************************/
00052 Thread  read_uart; 
00053 Thread  work_can;   
00054 RtosTimer t_10msec(&logic_tasks); 
00055 
00056 
00057 /*************** старт программы  PLC **************************/
00058 int main()
00059 {
00060     led=1;
00061     st.start(); 
00062     
00063     // ----- настраиваем CAN  ------ 
00064     can.frequency(CAN_BAUD);
00065 
00066     //----- настраиваем порт USB  ------ 
00067     pc.baud(UART_BAUD);
00068     pc.printf( "\r\n> START PLC \r\n");
00069     pc.printf(">CPU SystemCoreClock is %d Hz\r\n", SystemCoreClock);
00070 
00071 
00072     //------  проверка  FLASH  ----------
00073     pc.printf("> flash size: %d bytes \n",  spif.device_size());
00074     
00075     
00076     //-------  запускаем  потоки  Thread  ------
00077     work_can.start(can_rw); // обмен информ. по CAN
00078     read_uart.start(pc_rd); // чтение UART
00079     
00080    
00081     //--- запускаем логич.задач по таймеру  10msec ------
00082     t_10msec.start(10);         
00083     
00084 
00085     /***  обработка команд по USB  ***/
00086     while (true) {
00087         
00088         if(t_sys<500){led=1;}else{led=0;}
00089         led_r=led; 
00090         
00091         // проверяем usb
00092         if (pc_i>1 && pc_i==pc_im){            
00093             pc_i = 0;
00094             //pc.printf("usb:%s",pc_buffer);
00095             //led = !led;
00096             
00097 
00098             // ---  устанавливаем значение  переменных ----
00099             if(strstr(pc_buffer,"=")){
00100                 
00101                 if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { vr000=read_val();  pc.printf( "ok\n"); }
00102                 if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { vr001=read_val();  pc.printf( "ok\n"); }
00103                 if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { vr002=read_val();  pc.printf( "ok\n"); }
00104                                 
00105                 if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pr001=read_val();  pc.printf( "ok\n"); }
00106                 if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pr002=read_val();  pc.printf( "ok\n"); }
00107                 
00108             }
00109             
00110             // ---  проверка значения  переменных ----- 
00111             if(strstr(pc_buffer,"?")){
00112                 
00113                 if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { pc.printf( "vr000:%d\n", vr000); }
00114                 if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { pc.printf( "vr001:%d\n", vr001); }
00115                 if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { pc.printf( "vr002:%d\n", vr002); }
00116 
00117                 if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pc.printf( "pr001:%d\n", pr001); }
00118                 if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pc.printf( "pr002:%d\n", pr002); }
00119                 
00120                 
00121                 //  для контроля состояния 
00122                 
00123                 if(strstr (pc_buffer,"dc_in"))  { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d\n", x01,x02,x03,x04,x05,x06,x07,x08,x09,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16); }
00124                 if(strstr (pc_buffer,"dc_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> outputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%\n", y01,y02,y03,y04,y05,y06,y07,y08);  }
00125                 if(strstr (pc_buffer,"an_in"))  { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_in1=%f an_in2=%f an_in3=%f an_in4=%f \n", Vin_1, Vin_2, Vin_3, Vin_4 ); }
00126                 if(strstr (pc_buffer,"an_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_out1=%f an_out2=%f \n", Vout_1, Vout_2 ); }
00127                 if(strstr (pc_buffer,"stime"))  { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> work cycle %f / using %f  sec \n", st_cycl, st_task ); }
00128                 
00129                 if(strstr (pc_buffer,"sm-1"))   { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=1 --- \n> car position-%d  moving-%d  alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d  outputs %d-%d \n", sm1_pos, sm1_mov, sm1_alr, a101, a102, a103, a104, b101, b102 ); }
00130                 if(strstr (pc_buffer,"sm-2"))   { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=2 --- \n> car position-%d  moving-%d  alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d  outputs %d-%d \n", sm2_pos, sm2_mov, sm2_alr, a201, a202, a203, a204, b201, b202 ); }
00131                 if(strstr (pc_buffer,"sm-3"))   { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=3 --- \n> car position-%d  moving-%d  alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d  outputs %d-%d \n", sm3_pos, sm3_mov, sm3_alr, a301, a302, a303, a304, b301, b302 ); }
00132                 if(strstr (pc_buffer,"sm-4"))   { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=4 --- \n> car position-%d  moving-%d  alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d  outputs %d-%d \n", sm4_pos, sm4_mov, sm4_alr, a401, a402, a403, a404, b401, b402 ); }
00133                 
00134                 if(strstr (pc_buffer,"dm-1"))   { pc.printf( "\n--- modul DM0806  adr=1 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%  \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x101,x102,x103,x104,x105,x106,x107,x108, y101,y102,y103,y104,y105,y106 ); }
00135                 if(strstr (pc_buffer,"dm-2"))   { pc.printf( "\n--- modul DM0806  adr=2 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%  \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x201,x202,x203,x204,x205,x206,x207,x208, y201,y202,y203,y204,y205,y206 ); }
00136                 if(strstr (pc_buffer,"dm-3"))   { pc.printf( "\n--- modul DM0806  adr=3 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%  \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x301,x302,x303,x304,x305,x306,x307,x308, y301,y302,y303,y304,y305,y306 ); }
00137                 if(strstr (pc_buffer,"dm-4"))   { pc.printf( "\n--- modul DM0806  adr=4 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%  \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x401,x402,x403,x404,x405,x406,x407,x408, y401,y402,y403,y404,y405,y406 ); }
00138                 
00139             }
00140             
00141             if(strstr (pc_buffer,"reset")) { NVIC_SystemReset() ; }
00142             
00143             
00144 
00145          } 
00146 
00147         pc_im=pc_i; 
00148         Thread::wait(100);
00149     }
00150     
00151 }
00152 
00153 
00154 /****************  дополнительные  функции  **********************/
00155 
00156 // логические  задачи.  вызываются для выполнения
00157 // каждые 10 мсек
00158 void logic_tasks(){
00159     // чтение сист.таймера
00160     st_start=st.read();
00161     
00162     
00163     // подготовка входн.информации
00164     timers();        
00165     read_inputs();
00166     
00167     // логичкские задачи
00168     task_ob(); 
00169     
00170     // формирование выходн.информации
00171     write_outs(); 
00172     save_stat();
00173     
00174     // определяем реальное время цикла/использ.время
00175     st_end=st.read();
00176     st_task=st_end-st_start;
00177     st_cycl=st_start-st_old;
00178     st_old=st_start;
00179 
00180 }
00181 
00182 
00183 //----------------------------------------
00184 // установка   выходов  контроллера
00185 // в соответствии  значения преременным
00186 void write_outs(){
00187     // устанавливаем локальные выходы ПЛК
00188     y_1=y01;    y_5=y05;
00189     y_2=y02;    y_6=y06;
00190     y_3=y03;    y_7=y07;
00191     y_4=y04;    y_8=y08; 
00192     
00193     anout1=Vout_1;
00194     anout2=Vout_2;
00195     
00196     //  упаковываем  выходы для DM0806 ADR=1 
00197     dm1_outs = 0;
00198     if(y106==1){dm1_outs = dm1_outs |1;}        // y106
00199     dm1_outs = dm1_outs << 1; 
00200     if(y105==1){dm1_outs = dm1_outs |1;}        // y105
00201     dm1_outs = dm1_outs << 1; 
00202     if(y104==1){dm1_outs = dm1_outs |1;}        // y104
00203     dm1_outs = dm1_outs << 1; 
00204     if(y103==1){dm1_outs = dm1_outs |1;}        // y103
00205     dm1_outs = dm1_outs << 1;
00206     if(y102==1){dm1_outs = dm1_outs |1;}        // y102
00207     dm1_outs = dm1_outs << 1;
00208     if(y101==1){dm1_outs = dm1_outs |1;}        // y101
00209     
00210     //  упаковываем  выходы для DM0806 ADR=2
00211     dm2_outs = 0;
00212     if(y206==1){dm2_outs = dm2_outs |1;}        // y206
00213     dm2_outs = dm2_outs << 1; 
00214     if(y205==1){dm2_outs = dm2_outs |1;}        // y205
00215     dm2_outs = dm2_outs << 1; 
00216     if(y204==1){dm2_outs = dm2_outs |1;}        // y204
00217     dm2_outs = dm2_outs << 1; 
00218     if(y203==1){dm2_outs = dm2_outs |1;}        // y203
00219     dm2_outs = dm2_outs << 1;
00220     if(y202==1){dm2_outs = dm2_outs |1;}        // y202
00221     dm2_outs = dm2_outs << 1;
00222     if(y201==1){dm2_outs = dm2_outs |1;}        // y201
00223     
00224     //  упаковываем  выходы для DM0806 ADR=3
00225     dm3_outs = 0;
00226     if(y306==1){dm3_outs = dm3_outs |1;}        // y306
00227     dm3_outs = dm3_outs << 1; 
00228     if(y305==1){dm3_outs = dm3_outs |1;}        // y305
00229     dm3_outs = dm3_outs << 1; 
00230     if(y304==1){dm3_outs = dm3_outs |1;}        // y304
00231     dm3_outs = dm3_outs << 1; 
00232     if(y303==1){dm3_outs = dm3_outs |1;}        // y303
00233     dm3_outs = dm3_outs << 1;
00234     if(y302==1){dm3_outs = dm3_outs |1;}        // y302
00235     dm3_outs = dm3_outs << 1;
00236     if(y301==1){dm3_outs = dm3_outs |1;}        // y301
00237     
00238     
00239     //  упаковываем  выходы для DM0806 ADR=4
00240     dm4_outs = 0;
00241     if(y406==1){dm4_outs = dm4_outs |1;}        // y406
00242     dm4_outs = dm4_outs << 1; 
00243     if(y405==1){dm4_outs = dm4_outs |1;}        // y405
00244     dm4_outs = dm4_outs << 1; 
00245     if(y404==1){dm4_outs = dm4_outs |1;}        // y404
00246     dm4_outs = dm4_outs << 1; 
00247     if(y403==1){dm4_outs = dm4_outs |1;}        // y403
00248     dm4_outs = dm4_outs << 1;
00249     if(y402==1){dm4_outs = dm4_outs |1;}        // y402
00250     dm4_outs = dm4_outs << 1;
00251     if(y401==1){dm4_outs = dm4_outs |1;}        // y401 
00252     
00253     
00254     // при изменении по DM0806 посылаем в CAN
00255     if(dm1_outs!=mdm1_outs || dm2_outs!=mdm2_outs || dm3_outs!=mdm3_outs || dm4_outs!=mdm4_outs){
00256         int  _id=50;
00257         char _b1= dm1_outs;
00258         char _b2= dm2_outs ;
00259         char _b3= dm3_outs ;
00260         char _b4= dm4_outs ;
00261         can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
00262     }
00263     
00264     
00265     //  упаковываем  выходы для SM01 ADR=1-4 
00266     sm_outs=0; 
00267     if(b402==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b402
00268     sm_outs = sm_outs << 1;     
00269     if(b401==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b401
00270     sm_outs = sm_outs << 1;     
00271     if(b302==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b302
00272     sm_outs = sm_outs << 1;     
00273     if(b301==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b301
00274     sm_outs = sm_outs << 1;     
00275     if(b202==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b202
00276     sm_outs = sm_outs << 1;     
00277     if(b201==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b201
00278     sm_outs = sm_outs << 1;     
00279     if(b102==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b102
00280     sm_outs = sm_outs << 1;     
00281     if(b101==1){sm_outs = sm_outs |1;}          // b101
00282 
00283     
00284     // при изменении по SM01 посылаем в CAN
00285     if(sm_outs != msm_outs  ||  sm_position != msm_position){
00286         int  _id=60;
00287         char _b1=dm1_outs;
00288         char _b2= sm_position / 100 ;
00289         char _b3= (sm_position - _b2*100) / 10  ;
00290         char _b4= (sm_position - _b2*100 - _b3*10)  ;
00291         can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
00292     }
00293     
00294 
00295 }
00296 
00297 
00298 //----------------------------------------
00299 // формирование  значения  переменных
00300 // в соответствии  с  сигналами на  входах контроллера
00301 // и  принятой по CAN информацией
00302 void read_inputs(){
00303     // считываем локальные выходы ПЛК
00304     busin=inps;       
00305     if(busin & 1){ x01=0; }else{ x01=1;}
00306     if(busin & 2){ x02=0; }else{ x02=1;}
00307     if(busin & 4){ x03=0; }else{ x03=1;}
00308     if(busin & 8){ x04=0; }else{ x04=1;}
00309     if(busin & 16){ x05=0; }else{ x05=1;}
00310     if(busin & 32){ x06=0; }else{ x06=1;}
00311     if(busin & 64){ x07=0; }else{ x07=1;}
00312     if(busin & 128){ x08=0; }else{ x08=1;}
00313     if(busin & 256){ x09=0; }else{ x09=1;}
00314     if(busin & 512){ x10=0; }else{ x10=1;}
00315     if(busin & 1024){ x11=0; }else{ x11=1;}
00316     if(busin & 2048){ x12=0; }else{ x12=1;}
00317     if(busin & 4096){ x13=0; }else{ x13=1;}
00318     if(busin & 8192){ x14=0; }else{ x14=1;}
00319     if(busin & 16384){ x15=0; }else{ x15=1;}
00320     if(busin & 32768){ x16=0; }else{ x16=1;}
00321     
00322     Vin_1 =  aninp1;
00323     Vin_2 =  aninp2;
00324     Vin_3 =  aninp3;
00325     Vin_4 =  aninp4;
00326     
00327     // проверяем принятые посылки CAN
00328     int resalt=1;
00329     while(resalt==1){
00330         resalt=can_select_rd();
00331         if(resalt==1){
00332             
00333             //  inps from DM ADR=1
00334             if(r_id==51){
00335                 if( r_b1&1    ){ x101=1; } else { x101=0; }
00336                 if((r_b1>>1)&1){ x102=1; } else { x102=0; }
00337                 if((r_b1>>2)&1){ x103=1; } else { x103=0; }
00338                 if((r_b1>>3)&1){ x104=1; } else { x104=0; }
00339                 if((r_b1>>4)&1){ x105=1; } else { x105=0; }
00340                 if((r_b1>>5)&1){ x106=1; } else { x106=0; }
00341                 if((r_b1>>6)&1){ x107=1; } else { x107=0; }
00342                 if((r_b1>>7)&1){ x108=1; } else { x108=0; }
00343             }
00344             
00345             //  inps from DM ADR=2
00346             if(r_id==52){
00347                 if( r_b1&1    ){ x201=1; } else { x201=0; }
00348                 if((r_b1>>1)&1){ x202=1; } else { x202=0; }
00349                 if((r_b1>>2)&1){ x203=1; } else { x203=0; }
00350                 if((r_b1>>3)&1){ x204=1; } else { x204=0; }
00351                 if((r_b1>>4)&1){ x205=1; } else { x205=0; }
00352                 if((r_b1>>5)&1){ x206=1; } else { x206=0; }
00353                 if((r_b1>>6)&1){ x207=1; } else { x207=0; }
00354                 if((r_b1>>7)&1){ x208=1; } else { x208=0; }
00355             }
00356             
00357             //  inps from DM ADR=3
00358             if(r_id==53){
00359                 if( r_b1&1    ){ x301=1; } else { x301=0; }
00360                 if((r_b1>>1)&1){ x302=1; } else { x302=0; }
00361                 if((r_b1>>2)&1){ x303=1; } else { x303=0; }
00362                 if((r_b1>>3)&1){ x304=1; } else { x304=0; }
00363                 if((r_b1>>4)&1){ x305=1; } else { x305=0; }
00364                 if((r_b1>>5)&1){ x306=1; } else { x306=0; }
00365                 if((r_b1>>6)&1){ x307=1; } else { x307=0; }
00366                 if((r_b1>>7)&1){ x308=1; } else { x308=0; }
00367             }
00368             
00369             //  inps from DM ADR=4
00370             if(r_id==54){
00371                 if( r_b1&1    ){ x401=1; } else { x401=0; }
00372                 if((r_b1>>1)&1){ x402=1; } else { x402=0; }
00373                 if((r_b1>>2)&1){ x403=1; } else { x403=0; }
00374                 if((r_b1>>3)&1){ x404=1; } else { x404=0; }
00375                 if((r_b1>>4)&1){ x405=1; } else { x405=0; }
00376                 if((r_b1>>5)&1){ x406=1; } else { x406=0; }
00377                 if((r_b1>>6)&1){ x407=1; } else { x407=0; }
00378                 if((r_b1>>7)&1){ x408=1; } else { x408=0; }
00379             }
00380             
00381             //  inps from SM ADR=1
00382             if(r_id==61){
00383                 if(r_b1 & 4) { a101=1; } else{ a101=0; }
00384                 if(r_b1 & 8) { a102=1; } else{ a102=0; }
00385                 if(r_b1 & 16){ a103=1; } else{ a103=0; }
00386                 if(r_b1 & 32){ a104=1; } else{ a104=0; }
00387                 if(r_b1 & 64){  sm1_mov=1; }  else{ sm1_mov=0; }
00388                 if(r_b1 & 128){ sm1_alr=1; }  else{ sm1_alr=0; }
00389                 sm1_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
00390             }
00391             
00392             //  inps from SM ADR=2
00393             if(r_id==62){
00394                 if(r_b1 & 4) { a201=1; } else{ a201=0; }
00395                 if(r_b1 & 8) { a202=1; } else{ a202=0; }
00396                 if(r_b1 & 16){ a203=1; } else{ a203=0; }
00397                 if(r_b1 & 32){ a204=1; } else{ a204=0; }
00398                 if(r_b1 & 64){  sm2_mov=1; }  else{ sm2_mov=0; }
00399                 if(r_b1 & 128){ sm2_alr=1; }  else{ sm2_alr=0; }
00400                 sm2_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
00401             }
00402             
00403             //  inps from SM ADR=3
00404             if(r_id==63){
00405                 if(r_b1 & 4) { a301=1; } else{ a301=0; }
00406                 if(r_b1 & 8) { a302=1; } else{ a302=0; }
00407                 if(r_b1 & 16){ a303=1; } else{ a303=0; }
00408                 if(r_b1 & 32){ a304=1; } else{ a304=0; }
00409                 if(r_b1 & 64){  sm3_mov=1; }  else{ sm3_mov=0; }
00410                 if(r_b1 & 128){ sm3_alr=1; }  else{ sm3_alr=0; }
00411                 sm3_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
00412             }
00413             
00414             //  inps from SM ADR=4
00415             if(r_id==64){
00416                 if(r_b1 & 4) { a401=1; } else{ a401=0; }
00417                 if(r_b1 & 8) { a402=1; } else{ a402=0; }
00418                 if(r_b1 & 16){ a403=1; } else{ a403=0; }
00419                 if(r_b1 & 32){ a404=1; } else{ a404=0; }
00420                 if(r_b1 & 64){  sm4_mov=1; }  else{ sm4_mov=0; }
00421                 if(r_b1 & 128){ sm4_alr=1; }  else{ sm4_alr=0; }
00422                 sm4_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
00423             }
00424 
00425 
00426 
00427         }
00428     }
00429     
00430 }
00431 
00432 //----------------------------------------
00433 //  сохранение значения переменных  для  обработки
00434 //  в  след.цикле  (установка, сброс)
00435 void save_stat(){
00436     
00437     mx01=x01;   mx02=x02;   mx03=x03;   mx04=x04;    
00438     mx05=x05;   mx06=x06;   mx07=x07;   mx08=x08;    
00439     mx09=x09;   mx10=x10;   mx11=x11;   mx12=x12;    
00440     mx13=x13;   mx14=x14;   mx15=x15;   mx16=x16;
00441     my01=y01;   my02=y02;   my03=y03;   my04=y04;    
00442     my05=y05;   my06=y06;   my07=y07;   my08=y08;   
00443     
00444     mx101=x101; mx102=x102; mx103=x103; mx104=x104;    
00445     mx105=x105; mx106=x106; mx107=x107; mx108=x108; 
00446     mx201=x201; mx202=x202; mx203=x103; mx204=x104;    
00447     mx205=x205; mx206=x206; mx207=x107; mx208=x108;
00448     mx301=x301; mx302=x302; mx303=x303; mx304=x304;    
00449     mx305=x305; mx306=x306; mx307=x307; mx308=x308;
00450     mx401=x401; mx402=x402; mx403=x403; mx404=x404;    
00451     mx405=x405; mx406=x406; mx407=x407; mx408=x408;
00452     my101=y101; my102=y102; my103=y103;     
00453     my104=y104; my105=y105; my106=y106; 
00454     my201=y201; my202=y202; my203=y203;     
00455     my204=y204; my205=y205; my206=y206; 
00456     my301=y301; my302=y302; my303=y303;     
00457     my304=y304; my305=y305; my306=y306; 
00458     my401=y401; my402=y402; my403=y403;    
00459     my404=y404; my405=y405; my406=y406; 
00460     
00461     ma101=a101; ma102=a102; ma103=a103; ma104=a104;
00462     ma201=a201; ma202=a202; ma203=a203; ma204=a204;
00463     ma301=a301; ma302=a302; ma303=a303; ma304=a304;
00464     ma401=a401; ma402=a402; ma403=a403; ma404=a404;
00465     mb101=b101; mb102=b102; mb201=b201; mb202=b202;
00466     mb301=b301; mb302=b302; mb401=b401; mb402=b402;
00467     
00468     msm_outs=sm_outs;
00469     msm_position=sm_position;
00470     
00471     mdm1_outs=dm1_outs; 
00472     mdm2_outs=dm2_outs; 
00473     mdm3_outs=dm3_outs; 
00474     mdm4_outs=dm4_outs; 
00475     
00476     
00477     
00478 }
00479 
00480 //----------------------------------------
00481 //  изменение значения  секундных  и  милисекундных  таймеров 
00482 //  (дискретность 10 мсек)
00483 void timers(){
00484     
00485     int i = 10 ;        // время цикла в 10мсек
00486     int max1=30000;     // макс. значение  для мсек таймеров (30мин)
00487     int max2=18000;     // макс. значение для сек  таймеров   (5час)
00488     
00489     // timers,  10ms
00490     if(t_sys<1000){
00491         t_sys=t_sys+i;
00492     }else{
00493         t_sys = 0;
00494         if(t101<max2){t101=t101+1;}
00495         if(t102<max2){t102=t102+1;}
00496         if(t103<max2){t103=t103+1;}
00497         if(t104<max2){t104=t104+1;}
00498         if(t105<max2){t105=t105+1;}
00499         if(t106<max2){t106=t106+1;}
00500         if(t107<max2){t107=t107+1;}
00501         if(t108<max2){t108=t108+1;}
00502         if(t109<max2){t109=t109+1;}
00503         if(t110<max2){t110=t110+1;}
00504     }
00505     
00506     if(t01<max1){t01=t01+i;}
00507     if(t02<max1){t02=t02+i;}
00508     if(t03<max1){t03=t03+i;}
00509     if(t04<max1){t04=t04+i;}
00510     if(t05<max1){t05=t05+i;}
00511     if(t06<max1){t06=t06+i;}
00512     if(t07<max1){t07=t07+i;}
00513     if(t08<max1){t08=t08+i;}
00514     if(t09<max1){t09=t09+i;}
00515     if(t10<max1){t10=t10+i;}
00516     
00517 }
00518 
00519 //----------------------------------------
00520 // прием  и  отправка  посылок   
00521 // по  CAN  шине
00522 void can_rw()
00523 {
00524     CANMessage msg_w;        
00525     CANMessage msg_r;
00526     
00527     for(int i=0; i<=10; i++){ r_mess_id[i]=0; w_mess_id[i]=0; }
00528     for(int i=0; i<=40; i++){ r_mess_data[i]=0; w_mess_data[i]=0; }
00529     
00530        
00531     while (true){
00532         
00533         // проверяем, если есть новая посылка 
00534         // то помещаем в очередь  can_save_rd()
00535         if(can.read(msg_r)){
00536             int  id = msg_r.id;
00537             char b1 = msg_r.data[0];
00538             char b2 = msg_r.data[1];
00539             char b3 = msg_r.data[2];
00540             char b4 = msg_r.data[3];
00541             can_save_rd(id,b1,b2,b3,b4);
00542             led_b = !led_b;
00543         }
00544 
00545         
00546         // проверяем очередь на отправку  can_select_wr()
00547         // и если есть , то отправляем  
00548         if(can_select_wr()){
00549             msg_w.len = 4;
00550             msg_w.id      = w_id;   
00551             msg_w.data[0] = w_b1;
00552             msg_w.data[1] = w_b2;
00553             msg_w.data[2] = w_b3;
00554             msg_w.data[3] = w_b4;
00555             can.write(msg_w);
00556             
00557             if(can.tderror()){ led_b = !led_b; w_alr=1; } else { w_alr=0; }
00558             
00559         }
00560         
00561         
00562         Thread::wait(2);
00563     }
00564         
00565 }
00566 
00567 //----------------------------------------
00568 // посимвольный прием из USB и  сохранение  
00569 // информации в буфере, обрабатывается после того как все принято
00570 void pc_rd()
00571 {
00572     sprintf(pc_buffer, "buff_ok");
00573     while(1) 
00574     {
00575         if( pc.readable() )
00576         {
00577             pc_buffer[pc_i] = pc.getc();
00578             if(pc_i<MAX_SERL){pc_i++; }
00579             pc_buffer[pc_i]=0; 
00580         }
00581     }
00582 }
00583 
00584 //----------------------------------------
00585 // поиск и чтение  значения  из  строки 
00586 // возвращает целое число. 
00587 int   read_val() {
00588     char    inp_c[10];
00589     int     val=0;
00590     int     i=0;
00591     int     p=0;
00592     
00593     while(p<MAX_SERL){  
00594         if(pc_buffer[p]=='='){ break ; }
00595         p++; 
00596     }
00597     
00598     p++;
00599     i=0; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
00600     i=1; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
00601     i=2; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
00602     i=3; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
00603     i=4; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
00604     i=5; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
00605     inp_c[6]=0 ;
00606     
00607     val = atoi(inp_c);
00608     return  val;
00609 }
00610 
00611 
00612 
00613 
00614 
00615 
00616 
00617 
00618 
00619 
00620 
00621 
00622 
00623