main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 #define MIN_SV_PULSE 0.475 //最小パルス幅 0.475ms
00004 #define MAX_SV_PULSE 2.475 //最大パルス幅 2.475ms
00005 #define SV_PERIOD 0.020    //PWM周期20ms, 周波数50Hz
00006 #define MAX_ANGLE 180      //最大動作角度
00007 //D4ピンをPWM出力ピン servo1ピンとして宣言
00008 PwmOut servo1(D4);
00009 //パソコンとの通信用にpcクラスを宣言(デフォルトでは通信速度は9600bps)
00010 Serial pc(USBTX, USBRX);
00011 
00012 //パルス幅(s)を取得する関数
00013 float get_pulse_width(int angle){
00014   float pulseMs = (MIN_SV_PULSE + (MAX_SV_PULSE - MIN_SV_PULSE) * angle / MAX_ANGLE) / 1000;
00015   return(pulseMs);
00016 }
00017 
00018 int main(void){
00019     servo1.period(SV_PERIOD);
00020     pc.printf("START\n");
00021     while(1){
00022         for(int angle = 0; angle < MAX_ANGLE; angle += 10) {
00023             servo1.pulsewidth(get_pulse_width(angle));
00024             wait_ms(40);
00025             pc.printf("angle = %d, pulse_width = %f\n", angle, get_pulse_width(angle));
00026         }
00027         for(int angle = MAX_ANGLE; angle >= 0; angle -= 10) {
00028             servo1.pulsewidth(get_pulse_width(angle));
00029             wait_ms(40);
00030             pc.printf("angle = %d, pulse_width = %f\n", angle, get_pulse_width(angle));
00031         }
00032     }
00033 }