GPS y GSM con envío de cadena de google maps.

Dependencies:   GPSGSM TextLCD mbed

Fork of TAREA_4_GPS_GSM by joshema 216

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NicolasV
Date:
Fri Jun 09 21:09:43 2017 +0000
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2:ea6275d1222f
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Con env?o de cadena de google maps

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main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
--- a/GPS_G.lib	Fri Nov 18 21:27:40 2016 +0000
+++ b/GPS_G.lib	Fri Jun 09 21:09:43 2017 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://developer.mbed.org/users/joshema216/code/GPS_G/#7f621626d7e9
+https://developer.mbed.org/users/NicolasV/code/GPSGSM/#8ad6d84b1b60
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TextLCD.lib	Fri Jun 09 21:09:43 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/avallejopo/code/TextLCD/#aba8ab3dde9d
--- a/main.cpp	Fri Nov 18 21:27:40 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 09 21:09:43 2017 +0000
@@ -1,28 +1,13 @@
-// Programa para establecer la comunicación con un módem Siemens A56 por una de las UART.
-// Por otra UART se envían datos de GPS de una región seleccionada de la aplicación de 
-// Google Earth en formato .kml leídos por el programa SatGen de NMEA por un puerto COM 
-// del Micro hacia un Dongle USB. Se deberá enviar un mensaje de texto al módem el cual
-// podrá ser la palabra "coordenadas" o "voltaje". Si se envía "coordenadas" el programa
-// calcula la latitud y la longitud de la coordenada actual de GPS y envía un mensaje de 
-// texto al mismo número con las coordenadas en formato de Google Maps. Si se envía 
-// "voltaje" se lee el voltaje de un puerto que se puede variar con un potenciómetro y 
-// envía un mensaje de texto con la medida. Los mensajes de texto recibidos se interpretan
-// y decodifican de formato PDU a caracteres y los mensajes enviados se codifican de 
-// caracteres a formato PDU para ser enviados.
-
-// Oswaldo Andrés Giraldo Giraldo - C.C.: 1152458465
-// Héctor Andrés Hoyos Ceballos - C.C.: 1039466317
-// Jose Fernando Montoya Vargas - C.C.: 1039468676
-// María Fernanda Villa Tamayo - C.C.: 1152457490
-
 #include "mbed.h"
 #include "DebouncedIn.h"
 #include "stdio.h"
 #include "string.h"
 #include "GPS.h"
+#include "TextLCD.h"
 
 //Salidas digitales
 Timer t;
+Timer t2;
 DigitalOut LedVerde(LED2);
 DigitalOut LedRojo(LED1);
 DigitalOut LedAzul(LED3);
@@ -31,13 +16,13 @@
 AnalogIn v(PTB0);
 float medi;
 
-// Declaración de los puertos de la FRDM, Módem y GPS.
-Serial GSM(PTE0,PTE1);  // Puertos del FRDM para el Módem.
+Serial GSM(PTE0,PTE1);
 Serial pc(USBTX,USBRX);
-GPS gps(PTE22, PTE23);   // Puerto del FDRM para el GPS.
+GPS gps(PTE22, PTE23);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+DigitalOut led_alarma(PTA5);
+DigitalOut led_carro(PTA4);
 
-// Declaración de variables
-// Cadenas de caracteres con las que se va a trabajar.
 char DE1[255];
 char DS1[255];
 char DE2[255];
@@ -58,113 +43,87 @@
 float med;
 char outmed[16], outmedn[16];
 int ret = 1;
-
-// Adquisición de números de teléfono, emisor - receptor
-char tel[15];
-
-// El GPS entregará al celular coordenadas expresadas en latitud y longitud 
-// según la ubicación que encuentre, por lo tanto se declaran estas variables.
-float lo,la;
-char clo[255], cla[255]; // Cadenas a capturar para latitud y longitud.
-char la_lo[255], volt[255];
-
-// Cadena de google maps
-char http2[255];
-char http[] = "http://maps.google.com/maps?q=";
+char tel[15] = {'0', '3', '3', '4', '4', '7', '6', '2', '6', '1'};
+bool noM2 = true, noM5 = true, noM3 = true, aviso = false, noOf = true;
+char mensajeM2[] = "Saliendo por la porteria del M2. Vehiculo apagado.";
+char mensajeM3[] = "Saliendo por la porteria del M3. Vehiculo apagado.";
+char mensajeM5[] = "Saliendo por la porteria del M5. Vehiculo apagado.";
+char mensajeOficina[255];
 char buf[100];
-
-// Relleno de datos propio del protocolo de SMS.
 char relle1[] = "0011000A91";
 char relle2[] = "0000AA";
+float latitud, longitud, frac_long, frac_lat;
 
-// Reverses a string 'str' of length 'len'
-// driver program to test above funtion.
-void reverse(char *str, int len)
-{
-    int i=0, j=len-1, temp;
-    while (i<j)
-    {
-        temp = str[i];
-        str[i] = str[j];
-        str[j] = temp;
-        i++; j--;
-    }
+// Usando el GPS se obtuvo las coordenadas de la porteria del bloque M2: 6.274062N, 75.592538W.
+float distanciaM2(float x, float y) {
+    return sqrt(pow((x - 6.274062f), 2) + pow((y + 75.592538f), 2));                                        
 }
- 
- // Converts a given integer x to string str[].  d is the number
- // of digits required in output. If d is more than the number
- // of digits in x, then 0s are added at the beginning.
-int intToStr(int x, char str[], int d)
-{
-    int i = 0;
-    while (x)
-    {
-        str[i++] = (x%10) + '0';
-        x = x/10;
-    }
- 
-    // If number of digits required is more, then
-    // add 0s at the beginning
-    while (i < d)
-        str[i++] = '0';
- 
-    reverse(str, i);
-    str[i] = '\0';
-    return i;
+
+// Usando el GPS se obtuvo las coordenadas de la porteria del bloque M3: 6.274674N, 75.590680W.
+float distanciaM3(float x, float y) {
+    return sqrt(pow((x - 6.274674f), 2) + pow((y + 75.590680f), 2));                                        
+}
+
+// Usando el GPS se obtuvo las coordenadas de la porteria del bloque M5: 6.275458N, 75.591170W.
+float distanciaM5(float x, float y) {
+    return sqrt(pow((x - 6.275458f), 2) + pow((y + 75.591170f), 2));
+}
+
+float distanciaOficina(float x, float y) { // https://www.google.com.co/maps/search/6.275206,-75.592836/
+    return sqrt(pow((x - 6.275206), 2) + pow((y + 75.592836f), 2));
 }
 
-// Converts a floating point number to string.
-void ftoa(float n, char *res, int afterpoint)
-{
-    // Extract integer part
-    int ipart = (int)n;
- 
-    // Extract floating part
-    float fpart = n - (float)ipart;
- 
-    // convert integer part to string
-    int i = intToStr(ipart, res, 0);
- 
-    // check for display option after point
-    if (afterpoint != 0)
-    {
-        res[i] = '.';  // add dot
- 
-        // Get the value of fraction part upto given no.
-        // of points after dot. The third parameter is needed
-        // to handle cases like 233.007
-        float fp=10;
-        fpart =fpart * pow(fp,afterpoint);
-        
-        intToStr((int)fpart, res + i + 1, afterpoint);
+// Funcion para enviar un mensaje de alerta:
+void alarma(char* msj) {
+    strcpy(DE1,msj);        
+    LENIN1 = strlen(DE1);
+    K = 0;
+    C = 0;
+    for (i = 0; i < LENIN1; i++){
+        DS1[i] = DE1[i + C] >> K | DE1[i + C + 1] << (7 - K);
+        if(DS1[i] == 0x00) {LENOUT1 = i;}   
+        K++;
+        if (K == 7) {K = 0; C++;} // se chequea que ya se acabaron los bits en un ciclo de conversion.
     }
+    
+    // Concatenación del mensaje en formato PDU y envío del mismo.
+    ind = 14 + LENOUT1 - 1;
+    
+    GSM.printf("AT+CMGS=%d\r\n",ind);
+    pc.printf("AT+CMGS=%d\r\n",ind);
+    pc.printf(relle1);
+    GSM.printf(relle1);
+    
+    for (i=0 ;i<=9; i++)  {
+        pc.printf("%c",tel[i]);
+        GSM.printf("%c",tel[i]);
+    }
+    
+    pc.printf(relle2);
+    GSM.printf(relle2);
+    pc.printf("%2X", LENIN1);
+    GSM.printf("%2X", LENIN1);
+     
+    for (i = 0; i < LENOUT1; i++){
+        pc.printf("%02X", DS1[i]&0x000000FF);
+        GSM.printf("%02X", DS1[i]&0x000000FF);
+    }
+    wait(1);
+    GSM.putc((char)0x1A); // Ctrl - Z.
+    GSM.scanf("%s",buf); // Estado del mensaje (Envió o Error).
+    pc.printf(">%s\n",buf);
+    pc.printf("\n");
 }
 
-void FlushGSM(void) { 
-    char1 = 0;
-    while (GSM.readable()){
-        char1 = GSM.getc();
-    }
-        return;
-}
-
-void callback(){
-    // Note: you need to actually read from the serial to clear the RX interrupt
-    pc.printf("%c\n", GSM.getc()); 
-}
-
-// Esta funcion de abajo lee todo un bufer hasta encontrar CR o LF y el resto lo rellena de
-// $, count es lo que va a leer. Lo leido lo mete en buffer que es una cadena previamente definida
-// incorpora medida de tiempo si se demora mas de tres segundos retorna fracaso con -1
+// Leer el buffer:
 int readBuffer(char *buffer,int count){
-    int i=0; 
-    t.start();  // start timer
-    while(1) {
+    int i = 0; 
+    t.start();
+    while(true) {
         while (GSM.readable()) {
             char c = GSM.getc();
-            if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';
             buffer[i++] = c;
-            if(i > count)break;
+            if(i > count + 1)break;
         }
         if(i > count)break;
         if(t.read() > 3) {
@@ -174,175 +133,61 @@
         }
     }
     wait(0.5);
-    while(GSM.readable()){  // display the other thing..
+    while(GSM.readable())
         char c = GSM.getc();
-    }
     return 0;
 }
 
-// Esta función de abajo limpia o borra todo un "buffer" de tamaño "count",
-// lo revisa elemento por elemento y le mete el caracter null que indica fin de cadena.
-// No retorna nada.
-void cleanBuffer(char *buffer, int count){
-    for(int i=0; i < count; i++) {
-        buffer[i] = '\0';
-    }
-}
-
-// Esta función de abajo envia un comando parametrizado como cadena
-// puede ser un comando tipo AT.
 void sendCmd(char *cmd){
     GSM.puts(cmd);
 }
 
-// Esta función de abajo espera la respuesta de un comando que debe ser idéntica a la cadena "resp" y un tiempo "timeout",
-// si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar,
-// si algo sale mal (no se parece o se demora mucho) retorna -1 que debera validarse con alguna expresion logica.
 int waitForResp(char *resp, int timeout){
     int len = strlen(resp);
-    int sum=0;
+    int sum = 0;
     t.start();
  
-    while(1) {
+    while(true) {
         if(GSM.readable()) {
             char c = GSM.getc();
-            sum = (c==resp[sum]) ? sum+1 : 0;// esta linea de C# sum se incrementa o se hace cero segun c
-            if(sum == len)break;  //ya acabo se sale
+            sum = (c == resp[sum]) ? sum + 1 : 0;
+            if(sum == len)break;
         }
-        if(t.read() > timeout) {  // time out chequea el tiempo minimo antes de salir perdiendo
+        if(t.read() > timeout) {
             t.stop();
             t.reset();
             return -1;
         }
     }
-    t.stop();                 // stop timer  antes de retornar
-    t.reset();                    // clear timer
-    while(GSM.readable()) {      // display the other thing..
+    t.stop();
+    t.reset();
+    while(GSM.readable()) {
         char c = GSM.getc();
     }
     return 0;
 }
 
-// Esta función de abajo es muy completa y útil, se encarga de enviar el comando y esperar la respuesta.
-// Si todo sale bien retorna un cero (herencia de las funciones contenedoras) que en la programacion hay que validar
-// con alguna expresion lógica.
 int sendCmdAndWaitForResp(char *cmd, char *resp, int timeout){
     sendCmd(cmd);
     return waitForResp(resp,timeout);
 }
-
-// Esta función de abajo chequea que el módem este vivo, envia AT, le contesta con OK y espera 2 segundos.
-int powerCheck(void){ // Este comando se manda para verificar si el módem esta vivo o conectado.
-    return sendCmdAndWaitForResp("AT\r\n", "OK", 2);    
-}
-
-// Esta función de abajo chequea el estado de la sim card
-// y si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar
-// con alguna expresión lógica.
-int checkSIMStatus(void){
-    char gprsBuffer[30];
-    int count = 0;
-    cleanBuffer(gprsBuffer, 30);
-    while(count < 3){
-        sendCmd("AT+CPIN?\r\n");
-        readBuffer(gprsBuffer,30);
-        if((NULL != strstr(gprsBuffer,"+CPIN: READY"))){
-            break;
-        }
-        count++;
-        wait(1);
-    }
  
-    if(count == 3){
+int init() {
+    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT\r\n", "OK", 3))
+        return -1;
+    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CNMI=1,1\r\n", "OK", 3))
         return -1;
-    }
+    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CMGF=0\r\n", "OK", 3))
+        return -1;
+    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CBST=7,0,1\r\n", "OK", 3))
+        return -1;
+    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("ATE\r\n", "OK", 3))
+        return -1;
+    LedVerde=0;
     return 0;
 }
 
-// Esta función de abajo chequea la calidad de la señal
-// y si todo sale bien retorna con el valor de señal útil o un -1 si no es aceptable, en la programacion hay que validar
-// con alguna expresión lógica.
-int checkSignalStrength(void){
-    char gprsBuffer[100];
-    int index, count = 0;
-    cleanBuffer(gprsBuffer,100);
-    while(count < 3){
-        sendCmd("AT+CSQ\r\n");
-        readBuffer(gprsBuffer,25);
-        if(sscanf(gprsBuffer, "AT+CSQ$$$$+CSQ: %d", &index)>0) {
-            break;
-        }
-        count++;
-        wait(1);
-    }
-    if(count == 3){
-        return -1;
-    }
-    return index;
-}
- 
-// Esta funcion de abajo inicaliza el módem. Se compone de un grupo de subfunciones ya definidas previamente
-// primero chequea que este vivo,
-// segundo chequea el estado de la simcard,
-// tercero chequea la intencidad de señal celular,
-// cuarto aplica la configuracion
-// y si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar
-// con alguna expresión lógica.
-int init(){
-    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT\r\n", "OK", 3)){
-        return -1;
-    }
-    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CNMI=1,1\r\n", "OK", 3)){
-        return -1;
-    }
-    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CMGF=0\r\n", "OK", 3)){
-        return -1;
-    }
-    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CBST=7,0,1\r\n", "OK", 3)){ //velocidad fija a 9600, modem asincronico no transparente
-        return -1;
-    }
-    if (0 != sendCmdAndWaitForResp("ATE\r\n", "OK", 3)){ //se le quita el eco al modem GSM
-        return -1;
-    }
-    LedVerde=0;
-    return 0;
-}
-  
-// Esta funcion de abajo intenta leer un mensaje de texto en formato PDU o HEX
-// y si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar
-// con alguna expresión lógica.
-int readSMSpdu(char *message, int index){
-    int i = 0;
-    char gprsBuffer[100];
-    char *p,*s;
-    GSM.printf("AT+CMGR=%d\r\n",index);
-    cleanBuffer(gprsBuffer,100);
-    readBuffer(gprsBuffer,100);
-    if(NULL == ( s = strstr(gprsBuffer,"+CMGR"))) {
-        return -1;
-    }
-    if(NULL != ( s = strstr(gprsBuffer,"+32"))) {
-        p = s + 6;
-        while((*p != '$')&&(i < 5)) {
-            message[i++] = *(p++);
-        }
-        message[i] = '\0';
-    }
-    return 0;
-}
-
-// Esta función de abajo borra mensajes SMS del modem
-// y si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar
-// con alguna expresion logica.
-int deleteSMS(int index){
-    char cmd[32];
-    snprintf(cmd,sizeof(cmd),"AT+CMGD=%d\r\n",index);
-    sendCmd(cmd);
-    return 0;
-}
-
-// Esta función devuelve la confirmacion del mensaje a quien lo envio.
-int recibe_ok(){
+int recibe_ok() {
     GSM.printf("AT+CMGS=27\n\r");
     pc.printf("AT+CMGS=27\n\r");
     wait_ms(100);
@@ -353,249 +198,164 @@
     return 0;
 }
 
-// Programas a ejecutar.
-int main(){
-    //configuramos los puertos seriales    
-    GSM.baud(9600);//configura los baudios de la FRDMKL25Z en 9600
-    GSM.format(8,Serial::None,1); //configura el formato de los datos de la UART     
-    LedVerde = 1; // APAGO LOS LEDS
+int main() {
+    
+    t2.start();
+    GSM.baud(9600);
+    GSM.format(8, Serial::None, 1);     
+    LedVerde = 1;
     LedRojo = 1; 
     LedAzul = 1;
-    LedRojo = 0; // PRENDO EL LED ROJO
-    // Quito el eco del modem
+    led_carro = 1;
+    led_alarma = 0;
+    aviso = false;
+    
+inicio1:   
+    
+    // Configurando Modem...
+    ret = init();
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Configurando\nModem...");
+    wait(2);
+    
+    if (ret == 0) {
+        LedRojo = 1;
+        LedVerde = 0; // Apagar LED Verde para confirmar la comunicación con el módem.
+        pc.printf("Hecho!\n");
+        lcd.cls();
+        lcd.locate(0,0);
+        lcd.printf("Hecho!");
+        wait(1);
+    }
+    else {
+        wait(1);
+        goto inicio1;    
+    }
     
-    // CONFIGURACIÓN DEL MODEM GSM (TELEFONO CELULAR SIEMENS A56i).
-    inicio1:        
-        ret = init();
-        if(ret==0){
-            LedRojo = 1;
-            LedVerde = 0; // Apagar LED Verde para confirmar la comunicación con el módem.
-            pc.printf("Modem configurado\n");
-        }
-        else{
-            wait(1);
-            goto inicio1;    
+    lcd.cls();
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("   Alarma de   \n   seguridad.   ");
+    wait(5);
+    
+    while(true) {
+        
+        // A continuacion se verifica si esta entrando una llamada.
+        // Si es el caso, se apaga el carro.
+        
+        if (GSM.readable()) {
+            
+            readBuffer(buffer, 110);
+            
+            for(i=0; i < 5; i++)
+                resp[i] = buffer[i];
+                
+            pc.printf(resp);
+                
+            if (strcmp("\r\nRIN", resp) == 0) {
+                lcd.cls();
+                led_carro = 0;
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("Llamada!!!\nApagando carro..");
+                pc.printf("Llamada!!!\n\r");
+                wait(5);
+            }
         }
         
-    while(1){ 
-        if (GSM.readable()){
-            readBuffer(buffer,110);
-            pc.printf("%s\r\n",buffer);
-            for(i=0; i<5; i++){
-                resp[i] = buffer[i];
-            }  
-             
-            pc.printf("%s\r\n", resp);
-            if(strcmp("$$+CM", resp) == 0){  //COMPARA resp con "+CMTI"
-                pc.printf("Llego MSG\r\n");
-                cleanBuffer(buffer,10);
-                GSM.printf("AT+CMGL=0\r\n"); // Envío comando para leer mensaje
-                pc.printf("AT+CMGL=0\r\n");
-                //GSM.printf("AT+CMGD=0\r\n"); // Envío comando para borrar el mensaje.
-                readBuffer(buffer,110);
-                pc.printf("%s\r\n",buffer);
-                
-                // Lectura el teléfono emisor
-                for(i=0; i<10; i++){
-                    tel[i] = buffer[i+40];
-                }
-                pc.printf("Telefono: %c%c%c%c%c%c%c%c%c%c\r\n", tel[1], tel[0], tel[3], tel[2], tel[5], tel[4], tel[7], tel[6], tel[9], tel[8]);  
-                
-                // Lectura del tamaño
-                for(i=0;i<2;i++){
-                    tam[i] = buffer[i + 68];
-                }
-                pc.printf("%s-\r\n", tam);        
-                
-                // Lectura del mensaje
-                for(i=0;i<26;i++){
-                   msg[i] = buffer[i+70]; // Lee un mensaje de 26 caracteres máximo desde la posición 70 del buffer.
-                }
-                pc.printf("%s-\r\n", msg);
-                
-                // Decodificación del mensaje
-                
-                // Comparar el mensaje
-                deleteSMS(1); // Se borran los mensajes por medio de una función
-                readBuffer(buffer, 200);
-                // COMPARA resp con "E3F75B4E2EBBC3E4F01C" que es "coordenadas", o "C3F75B4E2EBBC3E4F01C" que es "Coordenadas".
-                if((strncmp("E3F75B4E2EBBC3E4F01C", msg, 20) == 0) || (strncmp("C3F75B4E2EBBC3E4F01C", msg, 20) == 0)){  
-                    //recibe_ok();
-                    LedVerde = 1; // Encender LED azul.
-                    LedAzul = 0;
-                    wait(2);
-                    
-                    if(gps.sample()){
-                        lo = gps.longitude;
-                        la = gps.latitude;
-                        pc.printf("\nLongitud entera = %f, Latitud entera = %f\n", lo, la);
-                        //wait(0.5);   
-                            
-                        //LONGITUD
-                        sprintf (clo, "%f", lo); 
-                        pc.printf ("\nLongitud = %s\n",clo);
-                        //wait(0.5);
-                    
-                        // LATITUD
-                        sprintf (cla, "%f", la); 
-                        pc.printf ( "\nLatitud = %s\n",cla);
-                        //wait(0.5);
-                        
-                        // Concatenando las cadenas de Latitud y Longitud
-                        strcpy(la_lo,cla);
-                        strcat(la_lo,",");
-                        strcat(la_lo,clo);
-                        pc.printf("\nLatitud, Longitud: %s\n",la_lo);
-                        
-                        //Ahora se juntan las cadenas obtenidas y se agrega el protocolo de transferencia de hipertextos http
-                        strcpy(DE1,http);
-                        strcat(DE1,la_lo);         
-                        pc.printf("\nDireccion: %s\n",DE1);
-                        pc.printf("\n");
-                        LENIN1 = strlen(DE1);
-                        
-                        //Conversión a octetos.
-                        K = 0;
-                        C = 0;
-                        for (i = 0; i < LENIN1; i++){
-                            DS1[i] = DE1[i + C] >> K | DE1[i + C + 1] << (7 - K);
-                            if(DS1[i] == 0x00) {LENOUT1 = i; goto salir1;}   
-                            K++;
-                            if (K == 7) {K = 0; C++;} // se chequea que ya se acabaron los bits en un ciclo de conversion.
-                        }
-                        
-                        salir1:
-                            for (i = 0; i < LENIN1; i++){
-                                pc.printf("%X", DE1[i]);
-                            }
-                        
-                            pc.printf(":\r\n");
-                            for (i = 0; i < LENOUT1; i++){
-                                pc.printf("%2X", DS1[i]&0x000000FF);
-                            }                        
-                            pc.printf("\r\nLENOUT GPS: %d, LENIN GPS: %2X\r\n", LENOUT1, LENIN1);
-                        
-                        // Concatenación del mensaje en formato PDU y envío del mismo.
-                        ind = 14 + LENOUT1 - 1;
-                        
-                        GSM.printf("AT+CMGS=%d\r\n",ind);
-                        pc.printf("AT+CMGS=%d\r\n",ind);
-                        pc.printf(relle1);
-                        GSM.printf(relle1);
-                        
-                        for (i=0 ;i<=9; i++)  {
-                            pc.printf("%c",tel[i]);
-                            GSM.printf("%c",tel[i]);
-                        }
-                        
-                        pc.printf(relle2);
-                        GSM.printf(relle2);
-                        pc.printf("%2X", LENIN1);
-                        GSM.printf("%2X", LENIN1);
-                         
-                        for (i = 0; i < LENOUT1; i++){
-                            pc.printf("%02X", DS1[i]&0x000000FF);
-                            GSM.printf("%02X", DS1[i]&0x000000FF);
-                        }
-                        wait(1);
-                        GSM.putc((char)0x1A); // Ctrl - Z.
-                        GSM.scanf("%s",buf); // Estado del mensaje (Envió o Error).
-                        pc.printf(">%s\n",buf);
-                        pc.printf("\n");
-                    }
-                    
-                    wait(2);
-                    LedAzul = 1;
-                    LedVerde = 0;
-                    GSM.printf("AT+CMGD=0\r\n"); // Borra el mensaje actual (Posición "0").
-                    //pc.printf("\n%s\n\n", "Borro mensaje");
-                }
+        char dir1[32];
+        char dir2[32];
+        char dirc[255];
+        
+        // Cada 3 segundos se lee el GPS para actualizar la posicion y enviar mensaje de alerta de ser necesario.
+        if (int(t2.read()) % 3 == 0) {
+            gps.sample();
+            latitud = gps.latitude;
+            longitud = gps.longitude;
+            
+            if (distanciaM5(latitud, longitud) <= 1000.00015f && !aviso) {
+                aviso = true;
+                led_alarma = 1;
+                noM5 = false;
+                sprintf(dir1, "%2.6f", latitud);
+                sprintf(dir2, "%2.6f", longitud);
+                strcpy(dirc, "https://www.google.com.co/maps/search/");
+                strcat(dirc, dir1);
+                strcat(dirc, ",");
+                strcat(dirc, dir2);
+                alarma(dirc);
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("M5: Enviando\nalerta...");
+            }
+            else if (distanciaM5(latitud, longitud) > 0.00015f && aviso)
+                noM5 = true;
+            
+            if (distanciaM2(latitud, longitud) <= 0.00015f && !aviso) {
+                aviso = true;
+                led_alarma = 1;
+                noM2 = false;
+                sprintf(dir1, "%2.6f", latitud);
+                sprintf(dir2, "%2.6f", longitud);
+                strcpy(dirc, "https://www.google.com.co/maps/search/");
+                strcat(dirc, dir1);
+                strcat(dirc, ",");
+                strcat(dirc, dir2);
+                alarma(dirc);
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("M2: Enviando\nalerta...");
+            }
+            else if (distanciaM2(latitud, longitud) > 0.00015f && aviso)
+                noM2 = true;
             
-                // COMPARA resp con "F6379B1E569701" que es "voltaje", o "F6379B1E569701" que es "Voltaje".
-                if((strncmp("F6379B1E569701", msg, 14) == 0) || (strncmp("D6379B1E569701", msg, 14) == 0)){ 
-                    //recibe_ok();
-                    LedRojo = 0; // Encender LED amarillo.
-                    LedVerde = 0;
-                    LedAzul = 1; 
-                    wait(2);
-                    
-                    med = v.read()*3.3;
-                    medi = v.read();
-                    pc.printf("\n%f\n", medi);
-                    
-                    cleanBuffer(outmed, 16);
-                    if (med < 1){ // Se convierte la Medida a caracter.
-                        strcat(outmed, "0");
-                        ftoa(med, outmedn, 5);
-                        strcat(outmed, outmedn);
-                    }
-                    else{
-                        ftoa(med, outmed, 5);
-                    }
-                    strcpy(DE2,"Voltaje: ");
-                    strcat(DE2,outmed);
-                    pc.printf("\n%s\n\n", DE2);
-                    LENIN2 = strlen(DE2);
-                    
-                    //Conversión a octetos.
-                    K = 0;
-                    C = 0;
-                    for (i = 0; i < LENIN2; i++){
-                        DS2[i] = DE2[i + C] >> K | DE2[i + C + 1] << (7 - K);
-                        if(DS2[i] == 0x00) {LENOUT2 = i; goto salir2;}   
-                        K++;
-                        if (K == 7) {K = 0; C++;} // se chequea que ya se acabaron los bits en un ciclo de conversion.
-                    }
-                    
-                    salir2:
-                        for (i = 0; i < LENIN2; i++){
-                            pc.printf("%X", DE2[i]);
-                        }
-                    
-                        pc.printf(":\r\n");
-                        for (i = 0; i < LENOUT2; i++){
-                            pc.printf("%2X", DS2[i]&0x000000FF);
-                        }                        
-                        pc.printf("\r\nLENOUT VOLTAJE: %d, LENIN VOLTAJE: %2X\r\n", LENOUT2, LENIN2);
-                    
-                    // Concatenación del mensaje en formato PDU y envío del mismo.
-                    ind = 14 + LENOUT2 - 1;
-                    
-                    GSM.printf("AT+CMGS=%d\r\n",ind);
-                    pc.printf("AT+CMGS=%d\r\n",ind);
-                    pc.printf(relle1);
-                    GSM.printf(relle1);
-                    
-                    for (i=0; i <= 9; i++)  {
-                        pc.printf("%c",tel[i]);
-                        GSM.printf("%c",tel[i]);
-                    }
-                    
-                    pc.printf(relle2);
-                    GSM.printf(relle2);
-                    pc.printf("%2X", LENIN2);
-                    GSM.printf("%2X", LENIN2);
-                    /*pc.printf("0F");
-                    GSM.printf("0F");*/
-                     
-                    for (i = 0; i < LENOUT2; i++){
-                        pc.printf("%02X", DS2[i]&0x000000FF);
-                        GSM.printf("%02X", DS2[i]&0x000000FF);
-                    }
-                    
-                    wait(1);
-                    GSM.putc((char)0x1A); // Ctrl - Z
-                    GSM.scanf("%s",buf); // Estado del mensaje (Envió o Error).
-                    pc.printf(">%s\n\n",buf);
-                    pc.printf("\n");
-
-                    wait(2);
-                    LedRojo=1;
-                    LedVerde=0;
-                    GSM.printf("AT+CMGD=0\r\n"); // Borra el mensaje actual (Posición "0").
-                    //pc.printf("\n%s\n\n", "Borro mensaje");
-                }
-            } 
-        }         
+            if (distanciaM3(latitud, longitud) <= 0.00015f && !aviso) {
+                aviso = true;
+                led_alarma = 1;
+                noM3 = false;
+                sprintf(dir1, "%2.6f", latitud);
+                sprintf(dir2, "%2.6f", longitud);
+                strcpy(dirc, "https://www.google.com.co/maps/search/");
+                strcat(dirc, dir1);
+                strcat(dirc, ",");
+                strcat(dirc, dir2);
+                alarma(dirc);
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("M3: Enviando\nalerta...");
+            }
+            else if (distanciaM3(latitud, longitud) > 0.00015f && aviso)
+                noM3 = true;
+            
+            if (noM2 && noM5 && noM3 && noOf && !aviso) {
+                led_carro = 1;
+                led_alarma = 0;
+            }
+            
+            // Si la distancia a la oficina es pequeña entonces envia la direccion de google Maps!!:
+            if (distanciaOficina(latitud, longitud) <= 0.00015f && !aviso) {
+                led_alarma = 1;
+                aviso = true;
+                noOf = false;
+                sprintf(dir1, "%2.6f", latitud);
+                sprintf(dir2, "%2.6f", longitud);
+                strcpy(dirc, "https://www.google.com.co/maps/search/");
+                strcat(dirc, dir1);
+                strcat(dirc, ",");
+                strcat(dirc, dir2);
+                pc.printf("%s\n", dirc);
+                alarma(dirc);
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("M3: Enviando\nalerta...");
+                wait(5);
+            }
+            else if (distanciaM3(latitud, longitud) > 0.00015f && aviso)
+                noM3 = true;
+            
+            lcd.cls();
+            lcd.locate(0,0);
+            lcd.printf(" Lat: %02.6f\n Lon: %02.6f", latitud, longitud);
+            
+        }
+        
     }
 }
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