main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "ultrasonic.h"
00003 #include "Servo.h"
00004 
00005 
00006 Serial pc(USBTX,USBRX);
00007 DigitalOut L(LED2);
00008 DigitalOut led1(PTC1);
00009 DigitalOut led2(PTC2);
00010 PwmOut buzzer(A0);
00011 
00012 char c;
00013 int a,i=0;
00014 int conteo=0;
00015 
00016 //SERVOMOTRO
00017 Servo myservo2(PTD4);
00018 
00019 
00020  void dist(int distance){
00021     a=distance;
00022     printf("Distance changed to %dmm\r\n", distance);
00023 }
00024 
00025 //ULTRASONICO
00026 ultrasonic mu(D8, D9, .1, 1, &dist); 
00027 
00028 int main(){
00029      mu.startUpdates();
00030      myservo2.calibrate(0.00095, 180.0);
00031      myservo2.write(0);   
00032      L=1;
00033      
00034       while(1){
00035         mu.checkDistance();
00036         //pc.printf("Active\n");
00037    
00038    //DETECCION PUERTO SERIE     
00039      while(pc.readable()) {
00040         c   = pc.getc();
00041       }
00042      
00043      //ENCENDIDO
00044       if(c == 's'){ 
00045       
00046       L=0;
00047       led1=1;
00048       led2=1;
00049       pc.printf("Active\n");
00050         
00051         for(i=0; i<200; i++) {
00052              myservo2 = i/100.0;
00053              conteo=conteo+1;
00054              wait(0.02);
00055              }    
00056 
00057             for(i=200; i>0; i--) {
00058              myservo2 = i/100.0;
00059              conteo=conteo-1;
00060              wait(0.02);
00061             }
00062           wait(2);
00063           
00064  
00065             
00066          if(a>=1200){
00067            L=0;
00068             led1=1;
00069             led2=1;
00070            printf("Conectado \n\r");
00071             pc.printf("HOLA\n");
00072             buzzer.period(1.0/969.0);
00073             buzzer = 261.0f;
00074             wait(0.5);
00075             led1=0;
00076             led2=0;
00077             buzzer.period(1.0/800.0);
00078             buzzer = 300.0f;
00079             buzzer.period(1.0/800.0);
00080             buzzer = 400.0f;
00081             wait(0.5);
00082             led1=1;
00083             led2=1;
00084             L=1;
00085       
00086       }
00087       }
00088     
00089     //APAGADO      
00090       if(c =='c') {
00091 
00092           if(a<=1200){      
00093           printf("Conectado \n\r");
00094           pc.printf("CHAO\n");
00095           L=1;
00096           buzzer=0.0;
00097           myservo2.write(180); 
00098           led1=0;
00099           led2=0;   
00100           }
00101           }
00102   
00103       }
00104 }