Melissa Elorza
PID con pulsadores para circuito RC
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Revision 0:96212ecff217, committed 2015-10-13
- Comitter:
- Meli
- Date:
- Tue Oct 13 20:59:34 2015 +0000
- Child:
- 1:744ee5bf7b7c
- Commit message:
- El siguiente codigo presenta un control PID para un circuito RC con pulsadores
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Debounced.lib Tue Oct 13 20:59:34 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/WarwickRacing/code/Debounced/#8992c13bbb9b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Tue Oct 13 20:59:34 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/lcorralesc1/code/TextLCD/#0e0132807662
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Oct 13 20:59:34 2015 +0000
@@ -0,0 +1,395 @@
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+// se quiere que las constantes del controlador sean variables debido a que se desea ajustes a cambio en el setpoint.
+// la farma que se determino hacer fue que despues de mantener oprimido alguna de las constantes hasta cuenta de 1 en 1 hasta 10
+// luego que si aun esta oprimido cuenta de 10 en 10 hasta 100 y si aun esta oprimido cuenta de 100 en 100 hasta 999, de igual
+// de igual manera funciona para decendente, el unico que no cumple estas condisiones es (sp)que llega maximo hasta 3 debido a
+//que la salida analoga maxima son 3.21 voltios ya con la conversion realizada.
+AnalogIn Vin(PTC2); // entrada analoga
+AnalogOut Vout(PTE30); // salida analoga
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante);//funcion creada para incrementar el valor con el boton hundido
+int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante);//funcion entrada para decrementar el valor con el boton hundido
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DebouncedIn button1(PTC12); //incrementar
+DebouncedIn button2(PTC13);//decrementar
+DebouncedIn button3(PTC16);//cambiar
+DebouncedIn button4(PTC17); //enter
+int C1=0x0F;
+int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1,bandera = 0;
+float error=0,pwmset,eInteg,pGain,ePrev,iGain,dGain,x;
+int main()
+{
+ lcd.cls();
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("kp=%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d", ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d", kd);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d", sp);
+
+ while(1)
+ {
+
+ if (button1.falling())//se cuenta en el flanco de caida para el boton 1
+ {
+ led1 =!led1;
+
+ if (p==1)// posicion 1 en el LCD
+ {
+ ++sp;//incrementa de a uno
+ if (sp>=5) // se limita sp porque el mayor valor que toma es 3.2
+ {sp=5;
+ }
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");//borra el valor anterior
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sp);//decimal
+ wait (0.5); //para evitar un error al hundir el boton, y que el programa no lo tome como si se hubiera dejado hundido el boton
+
+ }
+ else if (p==2) // cambia a posicion 2
+ {
+ kp = kp+1;
+ if (kp>=999)//se limita hasta 999
+ {
+ kp= 999;
+ }
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kp);
+ wait (0.5); //para evitar un error al hundir el boton, y que el programa no lo tome como si se hubiera dejado hundido el boton
+
+ kp=presionado_incremento(11,0,kp); //se llama la funcion de incremento para kp
+
+ }
+ else if (p==3) //cambia de posicion
+ {
+ ++ki;
+ if (ki>=999)
+ {
+ ki= 999;
+ }
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", ki);
+ wait (0.5);
+ ki = presionado_incremento(3,1,ki); //se llama la funcion de incremento para ki
+ }
+ else if (p==4)//cambia de posicion
+ {
+ ++kd;
+ if (kd>=999)
+ {
+ kd = 999;
+ }
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kd);
+ wait (0.5);
+ kd = presionado_incremento(11,1,kd); //se llama la funcion de incremento para kd
+ }
+ }
+ if (button2.falling())//se cuenta en el flanco de caida para el boton 2 decrementar
+ {
+ led2 =!led2;
+ if (p==1)
+ {
+ if (sp==0) // no mostrar nada evita valores negativos
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --sp;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sp);
+ wait(0.5);
+ sp = presionado_decremento(3,0,sp); //se utiliza la funcion decremento
+ }
+ }
+ if (p==2)
+ {
+ if (kp==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --kp;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kp);
+ wait(0.5);
+ kp = presionado_decremento(11,0,kp);
+ }
+ }
+ if (p==3)
+ {
+ if (ki==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --ki;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", ki);
+ wait(0.5);
+ ki = presionado_decremento(3,1,ki);
+ }
+ }
+ if (p==4)
+ {
+ if (kd==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --kd;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kd);
+ wait(0.5);
+ kd = presionado_decremento(11,1,kd);
+ }
+ }
+ }
+
+
+
+
+ if (button3.falling())//para el cambio de posicion
+ {
+ led3 =!led3;
+ if (p==1)
+ {
+ ++p;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kp);
+
+
+ }
+ else if (p==2)
+ {
+ ++p;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", ki);
+ lcd.locate(3,1);
+
+ }
+ else if (p==3)
+ {
+ ++p;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kd);
+
+
+ }
+ else if (p==4)
+ {
+ p=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sp);
+
+
+ }
+ }
+
+
+
+
+ //enter
+ if(button4.falling())
+ {
+ lcd.cls(); // al undir el boton 4 se borra la pantalla
+ //for (int h=0;h<100;h++)
+ //Vout= Vout+0.01;
+ while(bandera==0)
+ {
+ wait(0.2);
+ x=Vout.read(); // lee el voltaje de salida que nuestra analoga pero en porcentaje
+ //x = x*(3.21/0.976801); // Voltios
+ //}
+ //pid
+ error = sp-x; // Calcula el error
+ pwmset = kp* error+ki * eInteg +kd* (error - ePrev); // ecuacion para el PID
+ pwmset=(0.976801/5)*pwmset; // como el voltaje calculado fue un porcentaje se realiza una convercion respectiva al valor de salida
+ Vout=pwmset;
+ eInteg =eInteg+ error; // integral
+ ePrev = error;
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("error=%f",error);
+ lcd.locate(1,0);
+ lcd.printf("salida=%f",x);
+ if (button4.falling())
+ { bandera=1;
+ lcd.cls();
+ p=1;
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("kp=%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d", ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d", kd);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d", sp);
+
+ }
+
+
+ }
+ bandera = 0;
+ }
+
+
+
+ }
+}
+
+
+
+// se intento de utilizar la funcion steady, pero esta no funciono cuando se mantenia presionado, por lo tanto se usaron banderas para que cuando
+// llegara a un valor determidado cambie de unidades
+// se crearon dos fnciones tanto de incremento como decremento ya que se reduce mucho codigo debido a que hay que crear 2 lineas de codigo para cada
+// cada constante kp, ki, kd y sp
+int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante)
+ {
+ int marc=0,i=0;
+
+ while(button1==0) // Cuando el boton 1 esta presionado
+ {
+ i=1;
+ wait (0.5);
+
+
+ if ((marc==2)&(i==1)) // entra cuando el modulo de la constante dividido 100 y el residuo es 0
+ {
+ constante = constante+100;
+ if (constante>=999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0;
+
+ }
+ if ((marc==1)&(i==1))
+ {
+ constante=constante+10;
+ if(constante%100==0){marc=2;} // si el residuo de la constante dividido 100, la bandera es igual a dos
+ if (constante>= 999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+ if ((marc==0)&(i==1))
+ {
+ ++constante;
+ if(constante%10==0){marc=1;}
+ if (constante>= 999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+
+
+ }
+ marc=0;
+ return constante;
+ }
+
+int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante)
+ {
+ int marc=0,i=0;
+
+ while(button2==0) // cuando el boton 2 esta precionado
+ {
+
+ i=1;
+ wait (0.5);
+
+ if ((marc==2)&(i==1))
+ {
+ constante = constante-100;
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0;
+
+ }
+ if ((marc==1)&(i==1))
+ {
+ constante=constante-10;
+ if(constante%100==0){marc=2;}
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+ if ((marc==0)&(i==1))
+ {
+ --constante;
+ if(constante%10==0){marc=1;}
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+
+
+ }
+
+ marc=0;
+ return constante;
+ };
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Oct 13 20:59:34 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file