main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 //Serial 
00004 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); 
00005 
00006 //*Definicion entradas y salidas
00007 // Sensores
00008 DigitalIn p1(PA_3);
00009 DigitalIn p2(PD_7);
00010 DigitalIn p3(PC_0);
00011 DigitalIn p4(PD_6);
00012 DigitalIn p5(PC_3);
00013 DigitalIn p6(PD_5);
00014 DigitalIn p7(PF_3);
00015 DigitalIn p8(PD_4);
00016 DigitalIn p9(PF_5);
00017 
00018 // motores
00019 DigitalOut dir_x(PC_6);
00020 DigitalOut step_x(PB_8);
00021 DigitalOut dir_y(PB_15);
00022 DigitalOut step_y(PB_9);
00023 
00024 // finales de carrera
00025 DigitalIn finx(PC_9);
00026 DigitalIn finy(PC_8);
00027 
00028 // variables
00029 float tiempo=2.5;
00030 int datos[10];
00031 int datos2[10];
00032 int fin_x;
00033 int fin_y;
00034 int a;// recibe el serial 
00035 int contador;
00036 int v,suma;
00037 
00038 // Posiciones
00039 int p[10][4]={{0,0,0,0},{0,112,-73,0},{0,112,73,0},{0,172,237,-60},{0,259,-73,0},{0,259,73,0},{0,172,237,60},{0,408,-73,0},{0,259,73,0},{0,320,237,60}};
00040 int posicion;
00041 
00042 int i,j,k;
00043 
00044 void sensores(void);
00045 void adelante (void);
00046 void atras(void);
00047 void derecha(void);
00048 void izquierda (void);
00049 void origen(void);
00050 void movimientos(void);
00051 void inicio (void);
00052 
00053 //////////////////////////////////////////////////////fin
00054 void fin (void)
00055 {
00056  for(i=0;i<=60;i++)
00057  atras();
00058  
00059  origen();
00060  inicio();
00061 }
00062 
00063 //////////////////////////////////////////////////////inicio
00064 void inicio (void)
00065 {
00066  for(i=0;i<=264;i++)
00067  izquierda();
00068  
00069  for(i=0;i<=92;i++)
00070  adelante();
00071      
00072 }
00073 ///////////////////////////////////////////////////// movimientos
00074 void movimientos (void)
00075 {
00076     for(i=0;i<=p[posicion][1];i++)
00077     adelante();
00078     
00079     if(p[posicion][2]<0)
00080     {
00081         for(i=0;i<=(p[posicion][2]*-1);i++)
00082         izquierda();
00083     }
00084     else
00085     {
00086         for(i=0;i<=p[posicion][2];i++)
00087         derecha();
00088     }    
00089     
00090     
00091     if(p[posicion][3]<0)
00092     {
00093         for(i=0;i<=(p[posicion][3]*-1);i++)
00094         atras();
00095     }
00096     else
00097     {
00098         for(i=0;i<=p[posicion][3];i++)
00099         adelante();
00100     }        
00101 }
00102 /////////////////////////////////////////////////////origen
00103 void origen (void)
00104 {
00105  sensores();
00106  while(fin_x==0)
00107  {
00108   sensores();
00109   derecha();   
00110  }
00111  
00112  while(fin_y==0)
00113  {
00114   sensores();
00115   atras();   
00116  }
00117  
00118  
00119 }
00120 /////////////////////////////////////////////////// Adelante
00121 void adelante (void)
00122 {
00123     dir_y=0;
00124     step_y=1;
00125     wait_ms(tiempo);
00126     step_y=0;
00127     wait_ms(tiempo);
00128 
00129 }
00130 /////////////////////////////////////////////////// Atras
00131 void atras (void)
00132 {
00133     dir_y=1;
00134     step_y=1;
00135     wait_ms(tiempo);
00136     step_y=0;
00137     wait_ms(tiempo);
00138 
00139 
00140 }
00141 /////////////////////////////////////////////////// Derecha
00142 void derecha (void)
00143 {
00144     dir_x=0;
00145     step_x=1;
00146     wait_ms(tiempo);
00147     step_x=0;
00148     wait_ms(tiempo);
00149 
00150 }
00151 /////////////////////////////////////////////////// Derecha
00152 void izquierda (void)
00153 {
00154     dir_x=1;
00155     step_x=1;
00156     wait_ms(tiempo);
00157     step_x=0;
00158     wait_ms(tiempo);
00159 
00160 }
00161 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Lectura sensores
00162 void sensores(void)
00163 {
00164   fin_x= finx.read();
00165   fin_y= finy.read();
00166  
00167   
00168   datos[1] = p1.read();
00169   datos[2] = p2.read();
00170   datos[3] = p3.read();
00171   datos[4] = p4.read();
00172   datos[5] = p5.read();
00173   datos[6] = p6.read();
00174   datos[7] = p7.read();
00175   datos[8] = p8.read();
00176   datos[9] = p9.read();
00177 
00178  /*
00179   pc.printf("%d  ",fin_x);
00180   pc.printf("%d  \n\n",fin_y);
00181 
00182   pc.printf("%d  ",datos[1]);
00183   pc.printf("%d  ",datos[2]);
00184   pc.printf("%d  \n",datos[3]); 
00185   pc.printf("%d  ",datos[4]);
00186   pc.printf("%d  ",datos[5]);
00187   pc.printf("%d  \n",datos[6]);
00188   pc.printf("%d  ",datos[7]);
00189   pc.printf("%d  ",datos[8]);
00190   pc.printf("%d  \n\n\n",datos[9]);
00191 */
00192 }
00193 
00194 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////main
00195 int main() {
00196 
00197 
00198 while(a==0)
00199 a = pc.getc();
00200 
00201   pc.printf("Inicio \n");
00202 origen();
00203 inicio();
00204 contador=2;
00205 
00206 
00207 while(1)
00208 {
00209   pc.printf("Turno virtual \n");
00210   pc.printf("Ingrese la posicion ha jugar \n");
00211   a = pc.getc();
00212   posicion=a-48;
00213   movimientos();
00214   fin();
00215   sensores();
00216   
00217   for(i=1;i<=9;i++)
00218   datos2[i]=datos[i];
00219   
00220   pc.printf("Turno Fisico \n");
00221   while(v==0)
00222   {
00223       sensores();
00224       for(i=0;i<=9;i++)
00225       suma=suma+datos[i];
00226       
00227       if(suma==contador)
00228       v=1;
00229       suma=0;
00230   }
00231   v=0;
00232   contador=contador+2;
00233  
00234   for(i=0;i<=9;i++)
00235   {
00236       if(datos[i] != datos2[i])
00237       pc.printf("%i \n",i);
00238   }    
00239 
00240 }
00241 }