Revision 7:f32005d13749, committed 2018-10-15

Comitter:

MarijkeZondag

Date:

Mon Oct 15 12:43:04 2018 +0000

Parent:

6:f4bbb73f3989

Child:

8:895d941a5910

Commit message:

Vorige program weggehaald;

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Mon Oct 01 11:42:25 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 15 12:43:04 2018 +0000
@@ -5,6 +5,8 @@
 PwmOut pwmpin1(D5);
 AnalogIn potmetervalue1(A1);
 DigitalIn button2(D9);          //klopt dit?
+DigitalIn encoderA(D9);
+DigitalIn encoderB(D8);
 
 DigitalOut directionpin2(D7);
 PwmOut pwmpin2(D6);
@@ -29,42 +31,23 @@
           float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f);
           float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f);
           
-         // pc.printf("Motor value is %f\n\r",m);
-
-          /*if (m <= -0.005) 
-            {
-                directionpin.write(0);
-                pwmpin = fabs(m); //pwm duty cycle can only be positive, floating 
-                pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz 
-                pc.printf("Motor draait naar A\n\r");
-            }
+          int Ea = encoderA;
+          int Eb = encoderB;
+          
+            int static Eas = 0;
+            int static Ebs = 0;
+          
+        
+        pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f;     //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling.        
+        directionpin1.write(m1>0);        //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. 
+        wait(0.01f);                   //zodat de code niet oneindig doorgaat.
+        
+        pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f;    
+        directionpin2.write(m2>0);     
+        
+        if(A==1 && A>B)
+        {  
             
-          else if (m >= 0.005)
-            { 
-                directionpin.write(1);
-                pwmpin = fabs(m);
-                pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz
-                pc.printf("Motor draait naar B\n\r");
-
-            }
-        
-          else if (-0.4 < m && m < 0.)
-            {
-                //pwmpin = 0.0;
-                pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz
-                pc.printf("Motor zou moeten stoppen.\n\r");
-            }
-            
-            Met deze code kunnen we serial communication gebruiken. Als we dit niet nodig hebben en alleen de motor willen aansturen, dan gebruiken we de code hieronder.
-            */
-        
-        pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f;     //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling.
-        directionpin1.write(m1>0);        //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. 
-        wait(0.001f);                   //zodat de code niet oneindig doorgaat.
-
-        pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f;    
-        directionpin2.write(m2>0);        
-        wait(0.001f);
             
     }
 }