Margreeth de Breij / Mbed 2 deprecated frdm_Motor_V2_3

Motor programma

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed

Fork of frdm_Motor_V2_3 by Robert Schulte

Changes

RevisionDateWhoCommit message
28:a40884792e0a 2015-10-12 Margreeth95 Motor programma, EMG ingevoegd maar niet in gebruik default tip
27:3392f03bfada 2015-10-08 Margreeth95 EMG signalen toegevoegd, nog niet getest
26:cd1db85359aa 2015-10-05 Margreeth95 2 motoren, switches tussen programma's. Opzet voor EMG in comments. Nog wel oscilaties
25:ae908de29943 2015-10-03 Rvs94 2 Motoren, werkende programma switch, en script overzichtelijker gemaakt. Enige nadeel is nog de oscilaties van de motoren, dit moet opgelost worden met filters en goede PID constanten.
24:d0af4b2be295 2015-10-03 Rvs94 Tweede motor toegevoegd. Motor 2 is werkend, motor 1 reageert niet naar behoren. Snap nog niet waar de fout zit. Verder geeft 2 motoren tegelijkertijd aangesloten ook problemen.
23:6b7695ffadcb 2015-10-03 Rvs94 Go flags nog niet compatibel met huidige main script, gaan we later weer naar kijken.
22:56c3a5918bfc 2015-10-03 Rvs94 Tickers naar een lagere frequentie gehaald, mocht niet baten. Instabiliteit van het programma blijft het probleem
21:cd7eb62183da 2015-10-02 Rvs94 Go flags toegevoegd, systeem werkt totaal niet. Motor gaat trillen en ledjes gaan willekeurig knipperen
20:f5091e29cd26 2015-10-02 Rvs94 Programma selectie werkend, alleen is het script instabiel (vermoedelijk door de hoeveelheid tickers). Volgende stap is het installeren van Go flags.
19:9417d2011e8b 2015-10-02 Margreeth95 Ingebouwde switch die tussen de verschillende motoren kan gaan wisselen. Aantal graden is niet goed, pulses wordt wel getoond.
18:6f71bb91b8bd 2015-10-01 Margreeth95 Motor draait binnen gestelde grenzen (+/- 90 graden) richting de referentie. Aantal graden dat berekent wordt niet in overeenstemming met werkelijkheid, ligt mogelijk aan uitgelezen pulses (altijd 0).
17:9b667e6e1290 2015-09-30 Margreeth95 Motor draait naar referentiepositie, die nooit buiten de gestelde grenzen mag gaan
16:5b729bd56155 2015-09-30 Rvs94 Werkende PID controller
15:7fbee317af2d 2015-09-29 Rvs94 Printf verplaatst, nu hebben we directere feedback in putty! nu begint de zoektocht naar de goede gain control vars.
14:baebaef79aa6 2015-09-29 Rvs94 Aansturing met pc toegevoegd. Waardes voor Kp, Ki en Kd zijn nog niet gevonden, systeem reageert nog vrij instabiel.
13:a6770307a5d2 2015-09-29 Rvs94 Werkt, lowpass filter (5Hz). Motor aansturing is goed. Nadeel: snelheid wordt nooit 0. Misschien meer filtering toepassen.
12:69ab81cf5b7d 2015-09-29 Rvs94 PID controller, nog niet getest, biquad vars nog niet gevonden.
11:0793a78109a2 2015-09-29 Rvs94 Werkende PI controller, zonder filtering. Volgende stap is filtering en implementatie PID controller. Kp = 0.07, Ki = 0.005
10:80fe931a71e4 2015-09-29 Rvs94 p controller werkend, op naar PI controller
9:774fc3c6a39e 2015-09-29 Rvs94 Werkend, functies toegevoegd net als in college, aangestuurd door potmeter. Kp waarde is redelijk accuraat.
8:69bde5e32dbf 2015-09-29 Rvs94 reference is nu + en -. Script werkt en motor reageert goed. Enige puntje is dat de HIDScope andere waarden aangeeft dan 'aantal_degs' in putty. Next step is functies bouwen en werkend krijgen.
7:67b50d4fb03c 2015-09-29 Rvs94 Alle floats veranderd naar doubles. Error verlaagd naar 1. Aantal degs toegevoegd aan printf.
6:3af4a77c9935 2015-09-29 Rvs94 toevoeging van functie 'p_control' werkt niet naar behoren. Weer terug naar vorige commit.
5:455773cf460b 2015-09-29 Rvs94 werkende motor aansturing, resolutie verhoogd van encoder (128).
4:0d4aff8b57b3 2015-09-28 Rvs94 p_control werkt, afwijkingen en overshoot is nog groot. Volgende stap is PI.
3:687729d7996e 2015-09-28 Rvs94 if statements toegevoegd, proberen p controller werkend te krijgen, nog niet succesvol.
2:099da0fc31b6 2015-09-28 Rvs94 Toevoeging van p controller.
1:48aba8d5610a 2015-09-28 Rvs94 Aantal Degs ook in HIDScope gekregen. fundering voor totaal script is gelegd
0:284ed397e046 2015-09-28 Margreeth95 Motor gaat aan, maar verandert niet van richting/snelheid;