Revision 2:aee0cbc8b7dd, committed 2019-04-08

Comitter:

Marcelocostanzo

Date:

Mon Apr 08 13:59:52 2019 +0000

Parent:

1:b66c5cfa5d8f

Commit message:

Controle de atuador de marcha lenta (motor de passo)

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Thu Feb 21 17:06:56 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Apr 08 13:59:52 2019 +0000
@@ -1,12 +1,96 @@
 #include "mbed.h"
 
-DigitalOut myled(LED1);
+#define setpoint 1000 //alvo de rotação
+#define KP 0.0007     //ganho proporcional
+#define close 0       //sentido dos passos
+#define open 1        //sentido dos passos
+
+//----Configurando pinos de saida-----------
+DigitalOut DIR_STEP(D6);
+DigitalOut STEP(D7);
+
+//-----Configurando pino de interrupção externa-----------
+InterruptIn crank_sensor(D8);
+
+//-----Inclusão da função timer------------------
+Timer t1;
+
+//Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+//------Variavel global-------------------
+float time_rpm = 0;
+
+//----------Rotina de para ler o tempo entre bordas de descida--------------
+void timer_read()
+{
+    t1.stop();
+    time_rpm = t1.read();
+    t1.reset();
+    t1.start();   
+}
+
+//-------Rotina para referenciar o motor de passso-----------------------------------
+void ref()
+{
+    for(int i = 0; i < 300; i++)//curso de 250 passos, 300 para garantia de referenciamento
+    {
+        DIR_STEP = close;
+        STEP = 1;
+        wait_us(10);
+        STEP = 0;
+        wait_ms(5);   
+    }    
+}
 
-int main() {
-    while(1) {
-        myled = 1;
-        wait(0.2);
-        myled = 0;
-        wait(0.2);
+int main() 
+{
+    ref();//chama a rotina para refernciar
+    
+    //----------variaveis locais----------
+    float rpm = 0, error = 0, delay = 0;
+    int steps_counter = 0; 
+    
+    //--------habilita a interrupção externa e aponta para o endereço da rotina de medição de tempo--------------
+    crank_sensor.fall(&timer_read);
+    
+    while(1) 
+    {
+        rpm = 1 / time_rpm; //converte tempo em frequencia
+        
+        error = setpoint - rpm; //calcula o erro entre alvo e feedback
+        
+        //-----Rotina caso o erro seja positivo---------
+        if(error > 30)
+        {
+            DIR_STEP = close;
+            STEP = 1;
+            wait_us(10);
+            steps_counter--;
+            STEP = 0;
+            delay = 1 / (error * KP);
+            wait_ms(delay);
+        }
+        
+        //-----Rotina caso o erro seja negativo---------
+        if(error < -30)
+        {   
+            error = error * -1.0f;
+            DIR_STEP = open;
+            STEP = 1;
+            wait_us(10);
+            steps_counter++;
+            STEP = 0;
+            delay = 1 / (error * KP);
+            wait_ms(delay);
+        }
+        
+        //-----Rotina caso o erro seja neutro---------
+        else
+        {
+            STEP = 0;
+        }
+        
+        //pc.printf("\n\rerror %f",error);
+        //pc.printf("\n\rdelay %f",delay);
     }
 }

--- a/mbed.bld	Thu Feb 21 17:06:56 2013 +0000
+++ b/mbed.bld	Mon Apr 08 13:59:52 2019 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/3d0ef94e36ec
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+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/5aab5a7997ee
\ No newline at end of file