Diff: main.cpp

Revision:

0:7dfaf751d942

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 16 19:49:21 2018 +0000
@@ -0,0 +1,198 @@
+#include "mbed.h"
+#include "reScale.h"
+
+#define tole_min 10 //tolerancia minima em km/h de destracionamento
+#define tole_max 60 //tolerancia maxima em km/h de destracionamento
+#define ndentes 60  //numero de dentes do sensor 
+
+InterruptIn motora(D2);
+InterruptIn movida(D3);
+
+DigitalOut ign(LED2);
+
+PwmOut boost(D9);
+
+Timer t1;
+Timer t2;
+Ticker flipper;
+
+//Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+Serial device(PC_10, PC_11);  // tx, rx
+
+reScale deltapwm(tole_min,tole_max,0.0,1.0); //para escalar o destracionamento em pwm para solenoide da turbina 
+reScale velogauge1(45,260,0,1.0);
+reScale velogauge2(tole_min,tole_max,0.0,1.0);
+
+//ORGANIZAR AS VARIAVEIS, GLOBAIS PARA POSSIVEIS LOCAIS
+//----------variaveis globais-------------------------------------------------
+float t_motora=0, t_movida=0, pneu_largura,pneu_perfil,pneu_aro, pwmturbo=0, t_movidabkp, t_motorabkp;
+float perimetro_movida, perimetro_motora, raio_dinamico, delta=0, vel_movida=0, vel_motora=0;
+char command[17], i=0, X = 255;
+uint16_t val1, val16, val256, val4096, veluint;
+bool flag=0, flagbff;
+
+
+void livre()//rotina de input capture para a roda movida 
+{
+    t2.stop();
+    t_movida = t2.read_us();
+    t2.reset();
+    t2.start();   
+}
+
+void tracao() //rotina de input capture para a roda motora 
+{
+    t1.stop();
+    t_motora = t1.read_us();
+    t1.reset();
+    t1.start();   
+}
+
+void flip() //time para envio das infos pela serial
+{
+    flag=!flag;
+}
+
+void flushSerialBuffer(void) //rotina para limpar o buffer da serial
+{ 
+    char char1 = 0; 
+    while (device.readable()) 
+    { 
+        char1 = device.getc();
+    } return; 
+}
+
+int main() 
+{
+    device.baud(115200);  
+    wait(1.0);
+    
+    flushSerialBuffer();
+        
+    motora.fall(&tracao);  //habilita a interrupt de borda de descida para a roda motora
+    movida.fall(&livre);   //habilita a interrupt de borda de descida para a roda movida
+    flipper.attach(&flip, 0.1); //habilita a interrupt que ocorre a 10Hz para envio das infos
+    
+    boost.period(0.05f); //set da frequencia do pwm para 20Hz
+       
+    while(1) 
+    {    
+        if(device.readable()) //verifica se há algo no buffer da serial
+        {
+            flipper.detach(); //desabilita o envio das infos
+            ign = !ign;        //troca o estado do led, fins de depuração
+            for(i=0;i<17;i++) //le os 17 caracteres na serial
+            {  
+                command[i]=device.getc();
+            }   
+            
+            if(command[1]==0x03) //caso a pagina 3 seja lida, motora
+            {   
+                val1  = command[6]<<8; 
+                val16 = command[5];
+                pneu_largura = val1 + val16;//calcula a largura do pneu
+            
+                val1  = command[10]<<8;
+                val16 = command[9];
+                pneu_perfil = val1 + val16;//calcula o perfil do pneu
+            
+                val1  = command[14]<<8;
+                val16 = command[13];
+                pneu_aro = val1 + val16;//calcula o aro do pneu
+                
+                //a seguir calcula o perimetro em metros da roda motora
+                pneu_perfil = pneu_perfil / 100;
+                raio_dinamico = pneu_largura * pneu_perfil;
+                pneu_aro = pneu_aro * 25.4;
+                raio_dinamico = raio_dinamico + pneu_aro;
+                perimetro_motora = raio_dinamico * 3.14; //resultado em milimetros
+                perimetro_motora = perimetro_motora / 1000; //converter em metros
+            }
+            
+            if(command[1]==0x04)//caso a pagina 3 seja lida, movida
+            {   
+                val1  = command[6]<<8;
+                val16 = command[5];
+                pneu_largura = val1 + val16;//calcula a largura do pneu
+            
+                val1  = command[10]<<8;
+                val16 = command[9];
+                pneu_perfil = val1 + val16;//calcula o perfil do pneu
+            
+                val1  = command[14]<<8;
+                val16 = command[13];
+                pneu_aro = val1 + val16;//calcula o aro do pneu
+                
+                //a seguir calcula o perimetro em metros da roda movida
+                pneu_perfil = pneu_perfil / 100;
+                raio_dinamico = pneu_largura * pneu_perfil;
+                pneu_aro = pneu_aro * 25.4;
+                raio_dinamico = raio_dinamico + pneu_aro;
+                perimetro_movida = raio_dinamico * 3.14; //resultado em milimetros
+                perimetro_movida = perimetro_movida / 1000; //converter em metros
+            }
+            flipper.attach(&flip, 0.1); //habilita o envio das infos
+        } 
+         
+        //para garantir que ao parar de receber pulsos, a tela não fique mostrando a ultima velocidade  
+        if(t_motora > 350000)
+        t_motora = 0;
+        
+        //para garantir que ao parar de receber pulsos, a tela não fique mostrando a ultima velocidade 
+        if(t_movida > 350000)
+        t_movida = 0;
+        
+        //calcula a velocidade da roda motora         
+        t_motorabkp = t_motora;
+        t_motorabkp = t_motorabkp * ndentes;
+        t_motorabkp = t_motorabkp / 1000000;
+        vel_motora = perimetro_motora / t_motorabkp;
+        vel_motora = vel_motora * 3.6;// m/s para km/h
+        
+        //calcula a velocidade da roda movida
+        t_movidabkp = t_movida;
+        t_movidabkp = t_movidabkp * ndentes;
+        t_movidabkp = t_movidabkp / 1000000;
+        vel_movida = perimetro_movida / t_movidabkp;
+        vel_movida = vel_movida * 3.6;// m/s para km/h
+        
+        
+        delta = vel_motora - vel_movida;// calcula o quanto o veiculo esta destracionando
+                
+        if(delta<=0)    //garante que não exista valores negativos de destracionamento
+        {
+            delta=0;
+        }
+        
+        pwmturbo = deltapwm.from(delta);  //escala o valor de destracionamento para o pwm da solenoide
+        
+        if(pwmturbo<=0) //garante que não exista valores negativos de pwm
+        {
+            pwmturbo = 0;
+        }
+          
+        boost.write(pwmturbo); //set do duty cycle 0.0 - 1.0, valor float
+        pwmturbo = pwmturbo * 100; //apos o uso da variavel, converto em porcentagem para exibir no display
+        
+        if(flag==1) //caso tenha passado 100mS, envia as infos
+        {   
+            if(pwmturbo>=1)//troca a cor do icone no display para vermelho
+            {
+                device.printf("vis p0,1");
+                device.printf("%c%c%c",X,X,X);     
+            }
+            else         //troca a cor do icone no display para verde
+            {
+                device.printf("vis p1,1");
+                device.printf("%c%c%c",X,X,X);       
+            }
+            device.printf("n0.val=%.f",vel_movida);
+            device.printf("%c%c%c",X,X,X); 
+            device.printf("n1.val=%.f",delta);
+            device.printf("%c%c%c",X,X,X); 
+            device.printf("n8.val=%.f",pwmturbo);
+            device.printf("%c%c%c",X,X,X); //caracter para fim de info, necessario para o display receber a info 
+            flag=0;   
+        }        
+    }
+}