Revision 7:7365c75b2af1, committed 2020-09-02

Comitter:

MPPT51

Date:

Wed Sep 02 05:04:31 2020 +0000

Parent:

6:51643d078474

Commit message:

20200902_kikkawa

Changed in this revision

--- a/BLDCmotorDriver.cpp	Fri Aug 21 08:29:01 2020 +0000
+++ b/BLDCmotorDriver.cpp	Wed Sep 02 05:04:31 2020 +0000
@@ -15,8 +15,8 @@
     H1.fall(this, &BLDCmotorDriver::commutation);
     H2.fall(this, &BLDCmotorDriver::commutation);
     H3.fall(this, &BLDCmotorDriver::commutation);
+    ticker.attach(this, &BLDCmotorDriver::commutation, sampleTime);
 } 
-
 int BLDCmotorDriver::getSector(){           //ホールセンサ信号読み取り モータ回転角検出
     h1 = H1.read();  
     h2 = H2.read();
@@ -32,47 +32,39 @@
     return currentSector;                
 }  
 void BLDCmotorDriver::H1rise()  {   //H1 (U相ホールセンサ)
-    /*回転数計測処理開始*/
-/*  計測方法1 */  
-/* 
-    HScnt++;
-    t.stop();
-    rpm_a = t.read_us();
-    rpm_b = rpm_b - HS_usec;
-    rpm_b = rpm_b + rpm_a;
-    HS_usec = rpm_b / 20;
-    t.reset();
-    t.start();
-*/
-/*  計測方法2 */    //こちらの方が安定している。
-///*
+    //回転数計測
     HS_check = 0;   //ホールセンサ割込みが起きていることを表すため0を代入
     HS_cnt++;
     t.stop();
-    if( t.read_ms() >= 100 ){
-        HS_usec = t.read_us() / HS_cnt;
+    if( t.read_ms() >= 50 ){   //Xms間に何回ホールセンサ(H1)が立ち上がったか確認し、立上りから次の立上りまでの1回あたりの時間を調べる。時間が長いと(200msとか)dutyを急激に変化させたとき、duty制限が追いつかずモータがガタつく(速度で制限を決めているため)。
+        HS_usec = t.read_us() / HS_cnt;     //反対に時間が短いと速度計測の精度が落ちる //ちょうどいい時間を探すorプログラム改良が必要
         HS_cnt = 0;
         t.reset();
     }
     t.start();
-//*/
-    /*回転数計測処理終了*/
-    commutation();     //駆動信号出力処理に飛ぶ
+    //駆動信号出力処理
+    commutation();
 }    
 void BLDCmotorDriver::commutation()  {
-    if( t.read_ms() >= 120 && HS_check ){   //ホールセンサ(U相立上り)割り込みが一定時間発生していない(モータが回転していない場合)の処理
-        HS_usec = 1e9;  //速度表示を0にするためHS_usecを非常に大きい値にする
+    //ホールセンサ間の時間計測の一部
+    if( t.read_ms() >= 300 && HS_check ){   //ホールセンサ(U相立上り)割り込みが一定時間発生していない(モータが回転していない場合)の処理
+        HS_usec = 1e9;                      //速度表示を0にするためHS_usecを非常に大きい値にする
     }
-    HS_check = 1;   //ホールセンサ割込み関数で0に戻される。割込みが起きない場合(1のまま一定時間過ぎると)HS_usecに1e9代入する処理に繋がる。
+    HS_check = 1;                           //ホールセンサ割込み関数で0に戻される。割込みが起きない場合(1のまま一定時間過ぎると)HS_usecに1e9代入する処理に繋がる。
     
+    //モータ回転数と車両時速の計算
+    rpm = (float)(3750 / (HS_usec * 0.001));         //マイクロ秒をミリ秒に直して逆数を3750に掛ける  //BLDCmotorDriver.cpp(.h)で使っている変数をmainで使う場合は「M.」を付ける。「M.」なのはmainの上の方でそう設定してるから。usecはmicro second:マイクロ秒
+    speed = rpm * 0.10518;                  //3750とか0.010518は、excelで計算している。ファイル名「」
+    //加速の制限
+    dc_limit1 = (0.0063*speed*speed + 0.8107*speed + 20.24) / 100;       //加速側制限.elsxの式 //制御確認用モータ用の加速調整(電源電圧13Vにする)   //そのまま車載モータにも使えるかも実際に確認する必要あり。70km/hでduty制限なくなる(dc_limit>=100)
+    if( tempDutyCycle > dc_limit1 ){ tempDutyCycle = dc_limit1; }        //加速制限の式で求めた制限値を超えている場合、その値を代入する
+    //モード駆動信号出力
     dutyCycle = tempDutyCycle;
     currentSector = getSector();
     if (dutyCycle > 0) {
-        if( !direction ){
+        if( accel ){
             currentSector++;
-            if(currentSector > 5){
-                currentSector = 0;
-            }
+            if(currentSector > 5){  currentSector = 0; }
             switch(currentSector) {         /*正転*/        
                 case 0:               //001     
                     GL_C = 0; GL_B = 0; GL_A = dutyCycle; GH_C = 0; GH_B = 1; GH_A = 0;
@@ -94,12 +86,13 @@
                     break;
             }
         }
-        else if ( direction ) {    //dutyがマイナスかつ進行方向が後退になっている場合
-            GL_C = dutyCycle; GL_B = dutyCycle; GL_A = dutyCycle; GH_C = 0; GH_B = 0; GH_A = 0;  //回生動作する            
+        else if ( !accel ) {    //アクセルOFFのとき
+            GL_C = 0; GL_B = 0; GL_A = 0; GH_C = 0; GH_B = 0; GH_A = 0;  //何もしない           
         }
     }
+    /*
     else if( dutyCycle < 0 ){
-        if( direction ){ /*逆転*/
+        if( direction ){ //逆転
             currentSector--;
             if(currentSector < 0){ 
                 currentSector = 5;
@@ -129,8 +122,9 @@
             GL_C = -dutyCycle; GL_B = -dutyCycle; GL_A = -dutyCycle; GH_C = 0; GH_B = 0; GH_A = 0;  //回生動作する            
         }
     } 
-    else {
-        coast();
+    */
+    else if( dutyCycle < 0 ){
+        GL_C = -dutyCycle; GL_B = -dutyCycle; GL_A = -dutyCycle; GH_C = 0; GH_B = 0; GH_A = 0;  //回生動作する
     }
 }
 void BLDCmotorDriver::setDutyCycle(float dc) {
@@ -148,7 +142,6 @@
         direction = 1;
     }
 }
-
 void BLDCmotorDriver::coast() {
     GH_A = 0; GL_A = 0; GH_B = 0; GL_B = 0; GH_C = 0; GL_C = 0;
     dutyCycle = tempDutyCycle = 0;

--- a/BLDCmotorDriver.h	Fri Aug 21 08:29:01 2020 +0000
+++ b/BLDCmotorDriver.h	Wed Sep 02 05:04:31 2020 +0000
@@ -12,8 +12,12 @@
         void ispis();
         short HS_cnt;   //short(min:-32768 max: 32767)で充分   //intとかshortのサイズについて：https://os.mbed.com/users/mbed714/notebook/integer-types-int-long-and-long-long/
         bool HS_check;  //0か1にしかならなｋためboolで宣言
-        int HS_usec;
+        double HS_usec;
+        float rpm;  //モータ回転数
+        float speed;   //速度
+        float dc_limit1;
         int rpm_a, rpm_b;  //ホールセンサカウンタ(速度計測用)
+        bool accel; //アクセルONOFFの判定
         
     private:
         PwmOut GL_A, GL_B, GL_C;       //←ハイサイド・ローサイドの変更