Diff: QEI.c

Revision:

209:224e7331a061

Parent:

208:19150d2b528f

Child:

210:b02fa166315d

--- a/QEI.c	Tue Feb 07 10:11:35 2017 +0000
+++ b/QEI.c	Thu Apr 13 14:14:45 2017 +0000
@@ -5,7 +5,7 @@
 int FFF=0;//для заплатки
 
 unsigned int tempmod=64,tempmod2=1;
-
+unsigned int tempReper;
 int Pulse_8Point;
 int Pulse_16Point;
 int Pulse_32Point;
@@ -26,7 +26,7 @@
 int Buff_Restored_sin2 	[32];
 void D_QEI(void)
 {
-   // LoopOn
+  
     Dif_QEI=0;
     Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
     
@@ -58,10 +58,7 @@
         Pulse_32Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за 32 тактов
         Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_32Point);
         Buff_32Point[CountV31] = (Pulse_32Point );
-       
-         
-        
-         
+                
         Pulse_64Point += Buff_1Point[CountV255];
         Pulse_64Point -= Buff_1Point[(CountV255-64) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за два 32 тактов
        // Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_64Point);
@@ -74,16 +71,56 @@
         Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-48) & 0xff];									// 
         Buff_16PointD[CountV31] = Pulse_16PointD ;
      
-     
- 
         Buff_Restored_sin  [CountV31] = (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31];
-      //  Buff_Restored_sin2 [CountV31] = (Buff_16Point[CountV31])  - Buff_32Point[CountV31];
-        if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	
-        {
-        	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin  [CountV31]; 
-        } // счетчик положительных импульсов
-    	else {CaunAddMin -= Buff_Restored_sin [CountV31];} //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
-    	   	
+    
+        if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin  [CountV31];  // счетчик положительных импульсов
+    	else 									CaunAddMin  -= Buff_Restored_sin [CountV31]; //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
+    	
+    	
+    	if((Buff_1Point[CountV31]) > 0)    	    Gyro.CaunPlusRateAdd  +=  Buff_1Point[CountV255];  // счетчик положительных импульсов
+    	else 									Gyro.CaunMinRateAdd   -=  Buff_1Point[CountV255];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
+    	/*
+    	if(Buff_Restored_sin [CountV31] > 0)    Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV31-Gyro.FrqPhase)&0x1f];  // счетчик положительных импульсов
+    	else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV31-Gyro.FrqPhase)&0x1f];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
+    	**/
+      	if(Buff_Restored_sin [CountV31]>0)      Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик положительных импульсов
+    	else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
+  
+    	/*if((Buff_1Point[CountV31]) > 0)       	Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик положительных импульсов
+    	else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды*/
+    	
+    	switch(CountV31){
+        case 31: 
+        Gyro.CaunMinRate = Gyro.CaunMinRateAdd;
+        Gyro.CaunPlusRate = Gyro.CaunPlusRateAdd;
+        Gyro.CaunMinRateAdd  = 0; 
+        Gyro.CaunPlusRateAdd = 0;
+        break;
+        case 10: 
+        Gyro.CaunMinReper  = Gyro.CaunMinReperAdd;
+        Gyro.CaunPlusReper = Gyro.CaunPlusReperAdd;
+        Gyro.CaunMinReperAdd  = 0; 
+        Gyro.CaunPlusReperAdd = 0;
+       
+    	    /*  sprintf((Time)," %d %d \r\n", Gyro.CaunMinReper, Gyro.CaunPlusReper);
+   			  WriteCon(Time); 	*/
+        break;
+        }
+    	
+    	if(Buff_Restored_sin [CountV31] > 0)	
+    	{
+    		if(Gyro.Reper_Event)tempReper=0;
+    		else         		tempReper=1;
+    	}
+    	else 				
+    	{
+    		if(tempReper)
+    		{ 
+     		  tempReper=0;
+    		  Gyro.Reper_Event=1;
+    		}
+	   	}
+    	
     	Gyro.CuruAngle  +=  Buff_32Point [CountV31];
 //LoopOff
 }