Diff: vibro.c

Revision:

207:d1ce992f5d17

Parent:

205:775d54fdf646

Child:

208:19150d2b528f

--- a/vibro.c	Tue Dec 20 14:08:17 2016 +0000
+++ b/vibro.c	Fri Jan 13 08:27:28 2017 +0000
@@ -5,8 +5,8 @@
 //int    reper=0;
 int    Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo;
 unsigned int OldMaxAmp=0;
-
-
+int z=25;
+int i=16,tempi=0;
 __irq void EINT3_IRQHandler()
 {  Gyro.EXT_Latch=1; 
  //  Gyro.DeltaEXT_Event=1;
@@ -27,14 +27,14 @@
         } 
         else 
         {
-          ClrV1  //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
+         	 ClrV1  //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
         }
 
       } 
     else {//вторая нога вибро
         if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2))	
         {
-         SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
+        	 SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
         } 
         else
         {
@@ -108,7 +108,7 @@
 
 */
 
-
+/*
 void CalcAmpD(void)
 {
    	unsigned int Nmax=0;
@@ -130,6 +130,7 @@
      	Gyro.AmpPerDel++;
      	if (Gyro.AmpPerDel>10){Znak=1; fnoize++;}
      	break;
+     	
      	case 1:
      	Gyro.AmpPerDel--;
      	if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=0;  
@@ -139,27 +140,30 @@
      	case 2:
      	Gyro.AmpPerDel++;
      	if (Gyro.AmpPerDel>7){Znak=3; fnoize++;}
-     	break;     
+     	break;   
+     	  
      	case 3:
      	Gyro.AmpPerDel--;
 		if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=2;  
-		if (fnoize>12){Znak=4;/*fnoize=0;*/}
+		if (fnoize>12){Znak=4;}
    		break;
 
    		case 4:
      	Gyro.AmpPerDel++;
 		if (Gyro.AmpPerDel>15){Znak=5; fnoize++;} 
  		break; 		
+ 		
    		case 5:
      	Gyro.AmpPerDel--;
 		if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=4;  
-		if (fnoize>18){Znak=6;/*fnoize=0;*/}
+		if (fnoize>18){Znak=6;}
    		break;
 
      	case 6:
      	Gyro.AmpPerDel++;
      	if (Gyro.AmpPerDel>6){Znak=7;fnoize++;}  
      	break;
+     	
      	case 7:
      	Gyro.AmpPerDel--;
 		if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=6;  
@@ -169,8 +173,23 @@
      }
       LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
 }
+*/
 
+void CalcAmpD(void)
+{ 
+   	i++;
+   	unsigned int Nmax=0;    
+   	    Gyro.AmpPerDel = ModArrayTriangle[i];   
+        srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
+        Gyro.AmpT = (rand() % 2);// ОШУМЛЕНИЕ amp 
+       
+          Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
+          Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*((100-Gyro.AmpPer)+Gyro.AmpPerDel+Gyro.AmpT))/(Gyro.Frq>>16));            //левая граница амплитуды
+          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды      
+   if(i>32) i = 0;           
 
+   LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
+}
 
 /*
 
@@ -214,24 +233,33 @@
 }
 */
 
+  int Mrand(void)
+ {
+  int b=0;
+  z=z*Gyro.AD_Slow; 
+  b = ((z>>10) & 0xf)+20;
+ /* sprintf((Time),"%d\r\n", b);
+  WriteCon(Time);*/
+  return b;
+ }
 
 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
-{
-    static int PeriodCount = 0;
+{   
+    static int PeriodCount = 0,Period=0;
     unsigned int Nmax=0, lowper=0;
 
     //расчет амплитуды относительно центральной точки
     if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
         PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
 
-        if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
+      if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
             if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
                 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
             }
-            Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);                    //
+            Nmax =(unsigned int)((103000/(Gyro.Frq>>16))-1);                    //
             Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ);     //левая граница амплитуды
             Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                     //правая граница амплитуды
-            if(Gyro.AmpPer<6)
+            if(Gyro.AmpPer<20)
             {
               lowper = Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1;
               lowper=lowper/2;
@@ -247,10 +275,10 @@
                 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
             }
            
-            Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
+            Nmax =(unsigned int)((103000/(Gyro.Frq>>16))-1);
             Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды
             Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                        //правая граница амплитуды
-            if(Gyro.AmpPer<6)
+            if(Gyro.AmpPer<20)
             {
               lowper = Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1;
               lowper=lowper/2;
@@ -259,18 +287,37 @@
             // Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2;
             Cheng_AMP_Flag=0;
             
-        }
-         /* sprintf((Time),"%d %d %d %d\r\n",  Gyro.AmpPer, Nmax, Gyro.AmpN1, Gyro.AmpN2 );//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
-          WriteCon(Time);*/
-        srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
-        Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
- 
+      }
+
+      //   Period=Gyro.CuruAngle*101;
+   
+      srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
+    //  srand(Mrand());        
+      Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
+
     } else {
         PeriodCount++;//таймер амплитуды
     }
     
-LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
+LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
 }
+
+/*дол лучших времен
+unsigned long mwc()
+{
+static unsigned long x3456789,
+y=362436069,
+z=77465321,
+c=13579;
+unsigned long long t;
+tС6905990LL*x+c;
+x=y;
+y=z;
+c=(t>>32);
+return z=(t&0xffffffff);
+}
+*/
+
 void VibroAMPRegul(void)  //подстройка амплитуды ВП
 {
    	Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
@@ -278,11 +325,12 @@
 	Gyro.CaunMin  = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
 	CaunAddMin = 0;
   	Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;         //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
-    Gyro.Amp   -= (Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed;  // расчет амплитуды ВП с учетом разници
-  if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
-  if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);}  // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
+    Gyro.Amp   -=(int)(((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed));  // расчет амплитуды ВП с учетом разници
+  //if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
+ // if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);}  // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
   if(Gyro.RgConA&0x20)     {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
-
+ /*  sprintf((Time),"%d      %d             %d     %d\r\n",Gyro.MaxAmp,(int)((((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed)>>1)),  Gyro.Amp>>16,  Gyro.Amp);
+   WriteCon(Time);*/
 
 }
 
@@ -306,11 +354,23 @@
 {  
     switch(CountV31) {
      case 0:
-            
+    /* tempi++;
+    if( tempi>31)
+   {*/
+   sprintf((Time),"%d   %d    %d   %d   %d\r\n", (Gyro.AmpPerDel+Gyro.AmpT)*50,Gyro.CuruAngle32*500,(Buff_32Point[CountV31])*500, CaunAddPlus-3200, CaunAddMin-3200);
+   WriteCon(Time);
+   Gyro.CuruAngle32=0;
+   tempi=0;
+/*   }
+  
+   sprintf((Time),"   %d     %d\r\n",(Gyro.AmpPerDel+Gyro.AmpT),0);
+   WriteCon(Time);*/
+   
           	Gyro.VibroAMPRegulF=1;
             Time_vibro=0;
-            Gyro.VibroNoiseF=1;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
-
+            Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
+   /*  sprintf((Time),"%d\r\n",Gyro.AmpT);
+	 WriteCon(Time);*/
      break;
     
 	 case 16:
@@ -318,39 +378,10 @@
 	        Gyro.Reper_Event=1; 
             Time_vibro=0;
             Gyro.VibroFrqRegulF=1; //
+     /*sprintf((Time),"%d\r\n",Gyro.AmpT);
+	 WriteCon(Time);*/
      break;
-     
-    case 31:
-    /* for (int i = 0; i < 32; i++ ) 
-     { 
-      Gyro.CuruAngle  +=  Buff_32Point [i];
-      Gyro.tempdelta  += (Buff_Restored_sin[i]);
-      Gyro.tempdelta2 += (Buff_Restored_sin2[i])
-     } 
-     */  
-     if(Gyro.Log)
-     {
-	 sprintf((Time),"%d %d %d\r\n",ADCDIF,(ADCDIF>>5),(ADCDIF>>10));
-	 WriteCon(Time);
-	  ADCDIF=0;
-	 Gyro.CuruAngle=0;
-
-     } /*
-     if(Gyro.ModJump==2) {            ///прыжок с моды на моду. (-->) 
-       Gyro.ModJump=0;
-       Spi.DAC_B += 4300;
-       Gyro.PLC_Error2Mode=1;
-    } 
-    
-    if(Gyro.ModJump==1) {            ///прыжок с моды на моду. (<--)     
-       Gyro.OldCuruAngle=Gyro.CuruAngle;       
-       Gyro.ModJump=0;
-       Spi.DAC_B -= 5900;
-       Gyro.PLC_Error2Mode=1;
-    } 
-    
-	break;*/
-    }
+     }
 }
 void AllRegul (void)
 {   ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
@@ -373,7 +404,7 @@
  
     if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0;	 VibroFrqRegul();	}	// Регулеровка частоты виброподвеса    
     if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) {Gyro.VibroAMPRegulF = 0;	 VibroAMPRegul();   }	// Регулеровка Амплитуды виброподвеса
-    if (Gyro.VibroNoiseF    == 1) {Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();}
+    if (Gyro.VibroNoiseF    == 4) {Gyro.VibroNoiseF = 0; CalcAmpD();/*OLDCalcAmpN();*/}
  /*   { 
       switch(Gyro.flag) {
   	   case 1: Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();                             break;