Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LG2

fork

Dependencies:   mbed

Fork of LG by igor Apu

vibro.c@87:7e575d26d6d0, 2016-03-24 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Thu Mar 24 09:16:55 2016 +0000
Revision:
87:7e575d26d6d0
Parent:
85:0466ee8cdfc8
Child:
89:a0d344db227e
GLD_Init

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
igor_v 48:8697dfe679b9 3 //volatile int V1 = 0 ;
igor_v 48:8697dfe679b9 4 //volatile int Temp = 0 ;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 5 volatile unsigned int Flag=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 6 unsigned int FrecTemp=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 7 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 21:bc8c1cec3da6 8 /////////////////////////инициализация вибропривода//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 9 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 10
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 11 void Discharg ()
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 12 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 13 if (Gyro.Discharg)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 14 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 15 //Проверка поджига
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 16 Gyro.Discharg = Gyro.Discharg >> 1;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 17 if (Gyro.Discharg & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitD; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitD;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 18 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 19 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 20 void BackLight ()
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 21 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 22 if (Gyro.BackLight)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 23 { //Проверка подсветки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 24 Gyro.BackLight = Gyro.BackLight >> 1;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 25 if (Gyro.BackLight & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitL; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitL;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 26 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 27 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 28
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 29
igor_v 21:bc8c1cec3da6 30
igor_v 0:8ad47e2b6f00 31
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 32 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 33 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 34 if(CountV31>=16) {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 35 // 50 75
igor_v 30:17c84ed091b3 36 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 37 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;/*LoopOn*///установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 38 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 39 Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 40 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 41
igor_v 21:bc8c1cec3da6 42 } else {
igor_v 30:17c84ed091b3 43 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 44 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; /*LoopOff*////установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 45 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 46 Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 47 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 48 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 49
igor_v 0:8ad47e2b6f00 50
igor_v 0:8ad47e2b6f00 51
igor_v 0:8ad47e2b6f00 52 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 53
igor_v 0:8ad47e2b6f00 54 void CalcAmpN(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 55 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 56 static int PeriodCount = 0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 57 unsigned int Nmax=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 58
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 59 //расчет амплитуды относительно центральной точки
igor_v 21:bc8c1cec3da6 60
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 61 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 62 PeriodCount=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 63
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 64 if (Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 65 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 66 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници мплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 67 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 68 //250 100000 / 399
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 69 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); //
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 70 // 50 (( 250 * (100-20)) /400) //
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 71 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/400); //левая граница амплитуды
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 72 // 75 ((250 /2)-50)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 73 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 74 Flag=1;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 75
igor_v 21:bc8c1cec3da6 76 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 77
igor_v 21:bc8c1cec3da6 78 else {
igor_v 30:17c84ed091b3 79 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 80 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници мплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 81 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 82 //250
igor_v 30:17c84ed091b3 83 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 84 //56 ((250*(100-20+10))/400)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 85 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/400);//левая граница амплитуды
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 86 //69 ((250/2)-56
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 87 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 88 Flag=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 89 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 90
igor_v 21:bc8c1cec3da6 91 //Tnoise=55;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 92 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 93
igor_v 30:17c84ed091b3 94 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
igor_v 21:bc8c1cec3da6 95 //изменение флага предидущей амплитуды
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 96
igor_v 21:bc8c1cec3da6 97 } else {
igor_v 21:bc8c1cec3da6 98 PeriodCount++;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 99 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 100 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 101
igor_v 0:8ad47e2b6f00 102 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 21:bc8c1cec3da6 103 /////////////////////////функция работы вибропривода//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 104 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 105 void cheng(void)
igor_v 21:bc8c1cec3da6 106 {
igor_v 21:bc8c1cec3da6 107 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 108 if (Buff_Restored_sin [CountV255] > MaxAmp) {MaxAmp=Buff_Restored_sin [CountV255];}
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 109 switch(CountV31) {
igor_v 21:bc8c1cec3da6 110 case 0:
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 111 CalcAmpN();//расчет ошумления и амплитуды задание интервалов выставки ножек вибро.
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 112 //Vib.Frq = ((unsigned int) ((7680000*16/Output.Str.T_Vibro)))*16*16*16; //прием частоты из аск_глд старый протокол
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 113 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/(Gyro.Frq>>11));//запись в таймер 1 значение частоты вибро
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 114 Output.Str.T_Vibro=(unsigned int)((7680000*16/Gyro.Frq)*4096); //запись частоты для выдачи в аск_глд старый протокол
igor_v 21:bc8c1cec3da6 115 Time_vibro=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 116 break;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 117 case 10:
igor_v 30:17c84ed091b3 118 Gyro.Amp -= (MaxAmp - 65536 - 300)*4; // расчет амплитудв с учетом разници
igor_v 21:bc8c1cec3da6 119 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 30:17c84ed091b3 120 if(Gyro.Amp>2500000) {
igor_v 30:17c84ed091b3 121 Gyro.Amp=1200000; // временное ограничение роста амплитуды в случае неподоженного гироскопа//////////
igor_v 21:bc8c1cec3da6 122 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 123 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 124
igor_v 30:17c84ed091b3 125 Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 126 MaxAmp=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 127 break;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 128
igor_v 21:bc8c1cec3da6 129 case 16:
igor_v 21:bc8c1cec3da6 130 Time_vibro=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 131
igor_v 21:bc8c1cec3da6 132 // расчет Фазы с учетор разници
igor_v 21:bc8c1cec3da6 133 TempFaza = -4;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 134 for (CountFaza = 0; CountFaza < 8; CountFaza++ ) {
igor_v 21:bc8c1cec3da6 135 if (Buff_Restored_sin [(CountV255- 12 + CountFaza) & 0xff] > 65535) TempFaza++;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 136 } // расчет Фазы с учетор разници
igor_v 30:17c84ed091b3 137 Gyro.Frq -=TempFaza*1000;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 138 break;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 139 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 140
igor_v 21:bc8c1cec3da6 141 }