Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LG2

fork

Dependencies:   mbed

Fork of LG by igor Apu

vibro.c@157:1069c80f4944, 2016-05-10 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Tue May 10 14:11:25 2016 +0000
Revision:
157:1069c80f4944
Parent:
145:f023b2f18b82
Child:
169:140743e3bb96
1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 129:406995a91322 3 GyroParam GyroP;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 4
Kovalev_D 112:4a96133a1311 5 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 117:eefe61968528 6 int reper=0;
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 7 int Rate2VibFlag;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 8 void Discharg ()//проверка битового поля поджига и установка значения бита поджига
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 9 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 10 if (Gyro.Discharg)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 11 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 12 //Проверка здвигового поля(последовательности) поджига
Kovalev_D 89:a0d344db227e 13 Gyro.Discharg = Gyro.Discharg >> 1;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 14 //если последний бит 1 то установить бит поджига в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 15 if (Gyro.Discharg & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitD; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitD;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 16 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 17 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 18 void BackLight ()
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 19 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 20 if (Gyro.BackLight)
Kovalev_D 89:a0d344db227e 21 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 22 //Проверка здвигового поля(последовательности) подсветки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 23 Gyro.BackLight = Gyro.BackLight >> 1;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 24 //если последний бит в битовом поле 1 то установить бит подсветки в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 25 if (Gyro.BackLight & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitL; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitL;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 26 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 27 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 28
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 29
igor_v 21:bc8c1cec3da6 30
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 31
igor_v 0:8ad47e2b6f00 32
igor_v 114:5cc38a53d8a7 33 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 34 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 35 if(CountV31>=16) {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 36 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
igor_v 30:17c84ed091b3 37 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 38
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 39
Kovalev_D 115:e5a230e5af52 40 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 41 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 42 Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 43 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 44
Kovalev_D 89:a0d344db227e 45 } else {//вторая нога вибро
igor_v 30:17c84ed091b3 46 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 47
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 48 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; /*LoopOff*////установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 49 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 50 Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 51 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 52 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 53 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 54
igor_v 0:8ad47e2b6f00 55 void CalcAmpN(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 56 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 57
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 58 static int PeriodCount = 0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 59 unsigned int Nmax=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 60
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 61 //расчет амплитуды относительно центральной точки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 62 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 63 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
igor_v 21:bc8c1cec3da6 64
Kovalev_D 112:4a96133a1311 65 if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 66 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 67 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 68 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 69 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); //
Kovalev_D 145:f023b2f18b82 70 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 71 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 112:4a96133a1311 72 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 73
igor_v 21:bc8c1cec3da6 74 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 75
igor_v 21:bc8c1cec3da6 76 else {
igor_v 30:17c84ed091b3 77 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 78 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 79 }
Kovalev_D 89:a0d344db227e 80
igor_v 30:17c84ed091b3 81 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Kovalev_D 145:f023b2f18b82 82 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 83 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 112:4a96133a1311 84 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 85
igor_v 21:bc8c1cec3da6 86 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 87 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
igor_v 30:17c84ed091b3 88 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 112:4a96133a1311 89
igor_v 21:bc8c1cec3da6 90 } else {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 91 PeriodCount++;//таймер амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 92 }
Kovalev_D 140:1fbf117fc120 93 switch( Gyro.StrayHZ_flag) {
Kovalev_D 139:1716152517aa 94 case 0:
Kovalev_D 157:1069c80f4944 95 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
Kovalev_D 139:1716152517aa 96 break;
Kovalev_D 139:1716152517aa 97
Kovalev_D 139:1716152517aa 98 case 1:
Kovalev_D 157:1069c80f4944 99 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)((100000000/(Gyro.Frq>>11))+ Gyro.StrayHZ);//запись в таймер нового значение частоты вибро + ошибка.
Kovalev_D 139:1716152517aa 100 break;
Kovalev_D 139:1716152517aa 101 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 102 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 103
Kovalev_D 112:4a96133a1311 104 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 112:4a96133a1311 105 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 106 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 107 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 108 Gyro.CaunMin = CaunAddMin;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 109 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 110
Kovalev_D 112:4a96133a1311 111 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;//расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 112 Gyro.Amp -= (Gyro.MaxAmp - 5000) * 1; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
Kovalev_D 112:4a96133a1311 113 if((Gyro.Amp>>16) > 95) {Gyro.Amp= (95 << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 112:4a96133a1311 114 Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 112:4a96133a1311 115 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 116
Kovalev_D 112:4a96133a1311 117 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 112:4a96133a1311 118 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 119 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 120 TempFaza = -4;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 121 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;}
Kovalev_D 139:1716152517aa 122 // if(Gyro.RgConA&0x1) {Gyro.Frq += TempFaza*3000;} /// возможно перепутан вибро 1 вибро 2
Kovalev_D 139:1716152517aa 123 if(Gyro.RgConA&0x1) {Gyro.Frq += TempFaza*1000;}
igor_v 0:8ad47e2b6f00 124 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 125
igor_v 0:8ad47e2b6f00 126 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 21:bc8c1cec3da6 127 /////////////////////////функция работы вибропривода//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 128 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 129 void cheng(void)
Kovalev_D 99:3d8f206ceac2 130 {
Kovalev_D 124:9ae09249f842 131
Kovalev_D 124:9ae09249f842 132 /*
Kovalev_D 124:9ae09249f842 133 if (CountV255 == 0) Gyro.Rate2_Event=1;
Kovalev_D 124:9ae09249f842 134 if (CountV255 == 127) Gyro.Rate2_Event=1;
Kovalev_D 124:9ae09249f842 135 */
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 136 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 137 case 0:
Kovalev_D 117:eefe61968528 138
Kovalev_D 112:4a96133a1311 139 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 140 Gyro.VibroNoiseF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 141 break;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 142
Kovalev_D 112:4a96133a1311 143 case 16:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 144 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 145 Gyro.VibroFrqRegulF=1;
Kovalev_D 124:9ae09249f842 146 Gyro.Rate2_Event=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 147 break;
Kovalev_D 108:030cdde08314 148
Kovalev_D 112:4a96133a1311 149 case 24:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 150 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 151 break;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 152 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 153 }