Qcal.h

00001 /***********
00002 *絶対にQ-rover-Kaiを50行以内で動かすという強い気持ち
00003 ***********/
00004 #include "mbed.h"
00005 #include <math.h>
00006 #ifndef QCAL_H
00007 #define QCAL_H
00008 
00009 
00010 class QCal{
00011     public:
00012         QCal(float gn,float ge,float lat1,float lon1);
00013         
00014         float QCalculate(float X,float Y,float mx,float my);
00015         float QCalculateRed(float X,float Y,float X2,float Y2);
00016         
00017         float an;//理想回転角
00018         
00019         float lat1;//緯度一度あたりの距離(m)
00020         float lon1;//経度一度あたりの距離(m)
00021   
00022         float X;//現在地−ゴール間の経度方向距離(m)
00023         float Y;//現在地−ゴール間の緯度方向距離(m)
00024   
00025         float X2;//現在地−ゴール間の経度方向距離(m)
00026         float Y2;//現在地−ゴール間の緯度方向距離(m)
00027         
00028     private:
00029         float pan;
00030         float dan;
00031         
00032 };
00033 
00034 float QCalculate(float X,float Y,float mx,float my);
00035 float QCalculateRed(float X,float Y,float X2,float Y2);
00036 
00037 #endif