TLC5940.cpp

00001 #include "TLC5940.h"
00002 
00003 TLC5940::TLC5940(PinName mosi, PinName miso, PinName sck, PinName xlat, PinName blank, PinName gsclk)
00004 {
00005     _spi = new SPI(mosi, miso, sck);
00006     _xlat = new DigitalOut(xlat);
00007     _blank = new DigitalOut(blank);
00008     _gsclk = new PwmOut(gsclk);
00009     _t = new Ticker();
00010     
00011     // Setup SPI
00012     _spi->format(12,0);
00013     _spi->frequency(5000000);
00014     
00015     //Turn off GSCLK
00016     _gsclk->write(0.0f);
00017     _gsclk->period_us(5);
00018     
00019     // Reset to 0
00020     for(int i = 0; i < 16; i++)
00021     {
00022            gs_data[i] = 4095;
00023            int whoami = _spi->write(4095);
00024     }
00025         
00026     _xlat->write(1);
00027     _xlat->write(0);
00028 }
00029 
00030 void TLC5940::setServo(int ch, int val)
00031 {
00032     gs_data[15-ch] = val;
00033 }
00034 
00035 void TLC5940::flush()
00036 {
00037     for(int i = 0; i < 16; i++){
00038         _spi->write(gs_data[i]);
00039     }
00040     
00041     _xlat->write(1);
00042     _xlat->write(0);
00043 }
00044 
00045 void TLC5940::run()
00046 {
00047     _gsclk->write(0.5f);
00048     _t->attach_us(this, &TLC5940::refresh, 5*4096);
00049 }
00050 
00051 void TLC5940::refresh()
00052 {
00053     _blank->write(1);
00054     _blank->write(0);
00055 }