Juan Camilo Peña
Funciones: Ejecutar Guadar Vertex2D Draw No-draw Stop End
Revision 2:834c4394fd95, committed 2018-03-14
- Comitter:
- JuanCamilo93
- Date:
- Wed Mar 14 00:43:30 2018 +0000
- Parent:
- 1:1e86d6321238
- Commit message:
- Corte 1
Changed in this revision
--- a/ClasesConfiguracion/Dibujar.cpp Tue Mar 13 02:12:53 2018 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,79 +0,0 @@
-#include "Dibujar.h"
-#include "mbed.h"
-#include "math.h"
-
-PwmOut myServoX(PB_3);
-PwmOut myServoY(PB_4);
-PwmOut myServoZ(PB_5);
-
-uint8_t posx_old=0; // posición anterior del eje X
-uint8_t posy_old=0; // posición anterior del eje Y
-uint8_t ss_time=100; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos
-
-void put_sstime(uint8_t vtime){
- ss_time=vtime;
-
-}
-
-int coord2us(float coord)
-{
- if(0 <= coord <= MAXPOS)
- return int(750+coord*1900/50);// u6
- return 750;
-
-}
-
-void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
-{
- double dx=abs(x-posx_old);
- double dy=abs(y-posy_old);
- double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
- wait_ms((int)(ss_time*dist));
- posx_old =x;
- posy_old=y;
-
- }
-
-void draw(){
-myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
-wait_ms(ss_time*2);
-}
-
-void nodraw(){
-myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
-wait_ms(ss_time*2);
-}
-
-
-void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){
-
- int pulseX = coord2us(x);
- int pulseY = coord2us(y);
-
- myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
- myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
-
- sstime(x,y);
-
-}
-
-void initdraw(float x, float y){
- vertex2d (x,y);
- draw();
-}
-
-void home(){
- nodraw();
- vertex2d(0 ,0);
-}
-
-
-
-void init_servo()
-{
- myServoX.period_ms(20);
- myServoY.period_ms(20);
- myServoZ.period_ms(20);
-
-
-}
\ No newline at end of file
--- a/ClasesConfiguracion/Dibujar.h Tue Mar 13 02:12:53 2018 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,19 +0,0 @@ -#ifndef DRAW_H -#define DRAW_H - -#include "mbed.h" - -#define MAXPOS 50 // en milimetros -#define POSDRAW 10 - - -void init_servo(); -void draw(); -void nodraw(); -void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y); - -void home(); -void initdraw(float x, float y); -void put_sstime(uint8_t vtime); - -#endif // DRAW_H \ No newline at end of file
--- a/ClasesConfiguracion/Memoria.cpp Tue Mar 13 02:12:53 2018 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,53 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-
-#define MEM_SIZE 10
-#define MEM_TYPE uint32_t
-int mem_head = 0;
-int mem_tail = 0;
-uint8_t full = 0;
-
-MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE];
-Serial command(USBTX, USBRX);
-
-uint32_t mem_free()
-{
- mem_head=0;
- full=0;
-}
-
-uint32_t mem_put(MEM_TYPE data)
-{
-
- if (full)
- return 1;
- buffer[mem_head] = data;
- mem_head += 1;
- if (mem_head == MEM_SIZE)
- full =1;
- return 0;
-}
-uint32_t mem_get(MEM_TYPE* data)
-{
- if (mem_head == 0)
- return 1;
- if (mem_head == mem_tail)
- return 1;
-
-
- *data = buffer[mem_tail];
- mem_tail += 1;
-
- return 0;
-}
-
- /*
-int main(){
-
- mem_put(command.getc());
- mem_put(command.getc());
- mem_put(command.getc());
- mem_put(command.getc());
- MEM_TYPE val;
- mem_get(&val);
- command.putc(val);
- }*/
\ No newline at end of file
--- a/Comunicacion.cpp Tue Mar 13 02:12:53 2018 +0000
+++ b/Comunicacion.cpp Wed Mar 14 00:43:30 2018 +0000
@@ -1,6 +1,12 @@
+/*
+Código para controlar la comunicación entre la tarjeta y el pc a través de terminal
+*/
#include "mbed.h"
-
+//Se incluye la clase dibujar
#include "Dibujar.h"
+//Se incluye la clase para el control de la memoria
+#include "ControlMemoria.h"
+//Se establecen los valores de los diferentes comandos principales
#define CM_EJECUTAR 0xff
#define CM_GUARDAR 0xfe
#define CM_VERTEX2D 0xfd
@@ -9,90 +15,194 @@
#define CM_STOP 0xfa
#define CM_END 0xf0
+//Variable para establecer la comunicación USB
Serial command(USBTX, USBRX);
-void ejecutar(){
- command.printf("se esta ejecutando el dibujo...");
+//Variable para poder llevar el conteo de las líneas de código correctas
+int CantLineasCorr=0;
+
+//Función encargada de ejecutar todo el código
+void ejecutar()
+{
+ command.printf("Dibujando...");
+ uint32_t *full = 0;
+
+ if(CantLineasCorr>=1) {
+ command.printf("Se inicia dibujo");
+ } else {
+ command.printf("No se han encontrado lineas de comando");
+ }
+
+ for(int i=0; i<=CantLineasCorr; i++) {
+
+ //char Linea= mem_get(full);
+ command.printf("Dibujando");
+
+ }
+
// ubicar acà el codigo
}
+//Función encargada de empezar a guardar los comandos dentro de la pila
+void guardar()
+{
+ command.printf("Se inicia el comado de guardar..");
+ // ubicar acà el codigo
-void guardar(){
- command.printf("se inicia el comado de guardar..");
- // ubicar acà el codigo
-
}
-
+//Inicio de comunicación serial a 9600
void init_serial()
{
- command.baud(9600);
+ command.baud(9600);
}
-//int intTipoProceso=0;
+//Variables para determinar los valores iniciales de las posiciones X y Y
+//Se establecen en -1 para saber cuando estas están cargadas con los valores reales
+int intPosX=-1;
+int intPosY=-1;
+//Variable para identificar si la función que está siendo llamada es Vertex
+bool VertexOn=false;
-void RecibirDatos(){
+//Variable para almacenar una línea de comandos;
+char LineaCodigo;
+//Variable para determinar si la línea tiene el formato correcto
+bool LineaCorrecta=false;
+
+//Función para recibir los datos enviados desde el terminal
+void RecibirDatos()
+{
+ //Se establece en un estado=1
int Estado=1;
- while(Estado==1){
+ //Mientras que el estado sea = 1 la tarjeta va a recibir los datos de la terminal
+ while(Estado==1) {
init_servo();
init_serial();
home();
+
+ //Variable para almacenar la información en Hexadecimal desde terminal
char read_cc;
-
- while(1)
- {
-
- read_cc=command.getc();
- /*switch (read_cc) {
- case CM_EJECUTAR:
- ejecutar();
- command.printf("ejecutar");
- break;
-
- case CM_GUARDAR:
- guardar();
- command.printf("guardar");
- break ;
-
- case CM_DRAW:
- draw();
- command.printf("dibujar");
- break ;
-
- case CM_NODRAW:
- nodraw();
- command.printf("Detener dibujo");
- break ;
- //default: command.printf("error de comando");break ;
- }*/
- /*
- if(read_cc==CM_DRAW || intTipoProceso==1 ){
-
- if(intTipoProceso==1)
- {
-
- intTipoProceso=1;
- int cantDatos=0;
- command.printf(read_cc + "");
-
- while (cantDatos<=3){
-
- cantDatos+=1;
-
+
+ //El while=1 garantiza que todo el tiempo la tarjeta está recibiendo información
+ while(1) {
+
+ //se valida cuantas líneas correctas se han enviado
+ if(CantLineasCorr<=10) {
+
+ //Se almacena el dato en la variable read_cc
+ read_cc=command.getc();
+
+ //Si el parámetro enviado es 0xff se invoca la función ejecutar
+ if(read_cc==CM_EJECUTAR) {
+ //Se invoca el comando ejecutar para empezar a dibujar
+ ejecutar();
+ }
+
+ //Si el parámetro enviado es 0xfe se invoca la función guardar
+ if(read_cc==CM_GUARDAR) {
+ //Se hace el llamado a la función guardar
+ guardar();
+ }
+
+ //Si el parámetro enviado es 0xfd se invoca la función Vertex2D
+ if(read_cc==CM_VERTEX2D || VertexOn) {
+
+ //Se establece la variable VertexOn=true para poder recibir los valores en X y Y
+ VertexOn=true;
+
+ /*
+
+ IMPORTANTE PARA LA EXPLICACIÓN AL PROFESOR:
+
+ La validación del número se hace para evitar que lleguen parámetros no deseados a la función vertex,
+ con un solo valor que llegue y no sea númerico puede generar fallos en la función Vertex
+
+ Casos de error:
+ Vertex2d(6,k);
+ Vertex2d(k,6);
+
+ Caso correcto:
+ Vertex2d(5,5);
+
+ La razón por la que X y Y están con un if y un elseif es porque si estuvieran en if separados,
+ se podría almacenar 2 valores en X y Y quedaría =-1
+
+ */
+
+
+ //Se valida que el valor que está siendo ingresado sea un número
+ if(read_cc>=0x30 && read_cc<=0x39) {
+
+ //se realiza la resta de -48 al valor enviado para poder obtener el valor decimal exacto
+ double Coord=(read_cc-48);
+
+ //Se valida si la posición en X ya fue asignada
+ if(intPosX==-1) {
+ //Se asigna el valor en la posición X
+ intPosX=Coord;
+ //Se valida si la posición en Y ya fue asignada
+ } else if(intPosY==-1) {
+ //Se asigna el valor en la posición Y
+ intPosY=Coord;
+ //Se establece vertex en false para poder dar continuidad a la siguiente línea de código
+ VertexOn=false;
+
+ LineaCorrecta=true;
+ LineaCodigo='FD ' + intPosX + ',' + intPosY;
+
+ }
+ } else {
+ //Se establece que la línea enviada no es correcta y se ignora el envío a la pila
+ LineaCorrecta=true;
+ //Si el valor enviado no es numérico el paquete debe descartarse
+ VertexOn=false;
}
-
-
- }else{
- intTipoProceso=1;
+
+ }
+
+ //Si el parámetro enviado es 0xfc se invoca la función DRAW
+ if(read_cc==CM_DRAW) {
+ //Invocar la función Draw
+ //Se establece que la línea está correcta y se almacena el valor en la línea de código
+ LineaCorrecta=true;
+ LineaCodigo='DRAW';
+ }
+
+ //Si el parámetro enviado es 0xfb se invoca la función No draw
+ if(read_cc==CM_NODRAW) {
+ //Invocar el función no draw
+ //Se establece que la línea está correcta y se almacena el valor en la línea de código
+ LineaCorrecta=true;
+ LineaCodigo='NO_DRAW';
}
- intTipoProceso
- }*/
-
-
+
+ //Si el parámetro enviado es 0xfa se invoca la función STOP
+ if(read_cc==CM_STOP) {
+ //Invocar el función STOP
+ LineaCorrecta=true;
+ LineaCodigo='NO_DRAW';
+ }
+
+ //Si el parámetro enviado es 0xf0 se toma como fin de instrucción
+ //CUANDO EXPLIQUEN ESTO AL PROFESOR DEFINAN EL F0 COMO AL EQUIVALENTE A UN ;
+ if(read_cc==CM_END) {
+
+ if( LineaCorrecta) {
+
+ //Se aumenta el valor de las líneas correctas que se han enviado
+ CantLineasCorr+=1;
+ //Se envía la línea a la pila
+ mem_set(LineaCodigo);
+ }
+ }
+ } else {
+
+ command.printf("Se ha alcanzado el máximo de líneas");
+
+ }
}
}
}
-
--- a/Comunicacion.h Tue Mar 13 02:12:53 2018 +0000 +++ b/Comunicacion.h Wed Mar 14 00:43:30 2018 +0000 @@ -1,6 +1,5 @@ #ifndef DRAW_H #define DRAW_H - #include "mbed.h" void ejecutar();
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ControlMemoria.cpp Wed Mar 14 00:43:30 2018 +0000
@@ -0,0 +1,53 @@
+#include "mbed.h"
+#define MEM_SIZE 10
+#define MEM_TYPE uint32_t
+int mem_head = 0;
+int mem_tail = 0;
+uint32_t full = 0;
+
+MEM_TYPE memBuffer[MEM_SIZE];
+//Serial command(USBTX, USBRX);
+
+uint32_t mem_free()
+{
+ mem_head=0;
+ full=0;
+}
+
+uint32_t mem_set(MEM_TYPE data)
+{
+
+ if (full)
+ return 1;
+ memBuffer[mem_head] = data;
+ mem_head += 1;
+ if (mem_head == MEM_SIZE)
+ full =1;
+ return 0;
+}
+
+uint32_t mem_get(MEM_TYPE* data)
+{
+ if (mem_head == 0)
+ return 1;
+ if (mem_head == mem_tail)
+ return 1;
+
+ *data = memBuffer[mem_tail];
+ mem_tail += 1;
+
+ return 0;
+}
+
+/*
+int main(){
+
+ mem_put(command.getc());
+ mem_put(command.getc());
+ mem_put(command.getc());
+ mem_put(command.getc());
+ MEM_TYPE val;
+ mem_get(&val);
+ command.putc(val);
+
+}*/
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/ControlMemoria.h Wed Mar 14 00:43:30 2018 +0000 @@ -0,0 +1,7 @@ +#include "mbed.h" +#define MEM_SIZE 10 +#define MEM_TYPE uint32_t + +uint32_t mem_free(); +uint32_t mem_set(MEM_TYPE data); +uint32_t mem_get(MEM_TYPE* data); \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Dibujar.cpp Wed Mar 14 00:43:30 2018 +0000
@@ -0,0 +1,79 @@
+#include "Dibujar.h"
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+PwmOut myServoX(PB_3);
+PwmOut myServoY(PB_4);
+PwmOut myServoZ(PB_5);
+
+uint8_t posx_old=0; // posición anterior del eje X
+uint8_t posy_old=0; // posición anterior del eje Y
+uint8_t ss_time=100; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos
+
+void put_sstime(uint8_t vtime){
+ ss_time=vtime;
+
+}
+
+int coord2us(float coord)
+{
+ if(0 <= coord <= MAXPOS)
+ return int(750+coord*1900/50);// u6
+ return 750;
+
+}
+
+void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
+{
+ double dx=abs(x-posx_old);
+ double dy=abs(y-posy_old);
+ double dist= sqrt(dx*dx+dy*dy);
+ wait_ms((int)(ss_time*dist));
+ posx_old =x;
+ posy_old=y;
+
+ }
+
+void draw(){
+myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
+wait_ms(ss_time*2);
+}
+
+void nodraw(){
+myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
+wait_ms(ss_time*2);
+}
+
+
+void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){
+
+ int pulseX = coord2us(x);
+ int pulseY = coord2us(y);
+
+ myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
+ myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
+
+ sstime(x,y);
+
+}
+
+void initdraw(float x, float y){
+ vertex2d (x,y);
+ draw();
+}
+
+void home(){
+ nodraw();
+ vertex2d(0 ,0);
+}
+
+
+
+void init_servo()
+{
+ myServoX.period_ms(20);
+ myServoY.period_ms(20);
+ myServoZ.period_ms(20);
+
+
+}
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Dibujar.h Wed Mar 14 00:43:30 2018 +0000 @@ -0,0 +1,19 @@ +#ifndef DRAW_H +#define DRAW_H + +#include "mbed.h" + +#define MAXPOS 50 // en milimetros +#define POSDRAW 10 + + +void init_servo(); +void draw(); +void nodraw(); +void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y); + +void home(); +void initdraw(float x, float y); +void put_sstime(uint8_t vtime); + +#endif // DRAW_H \ No newline at end of file