main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "DebouncedIn.h"
00003 #include "TextLCD.h"
00004 
00005 AnalogIn AI(PTC2);
00006 AnalogOut AO(PTE30);
00007 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // Rs, E, D4-D7
00008 
00009 DigitalOut led1(LED1);
00010 DigitalOut led2(LED2);
00011 DebouncedIn button1(PTC12);
00012 DebouncedIn button2(PTC13);
00013 DebouncedIn button3(PTA1);
00014 DebouncedIn button4(PTC16);
00015 
00016 Timer t;
00017 int flag;
00018 
00019 
00020 /* Definiendo variables Globales */
00021 
00022 int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
00023 int C2=0x18; // desplaza izquierda
00024 int C3=0x1A; // desplaza derecha
00025 int C4=0x0C;    // Quita cursor bajo
00026 int i;         // índice de la variable
00027 int j;
00028 int kp, ki, kd, sp, cycle;
00029 int ap, ai, ad, err, PV, pid, err_v;
00030 /* Programa fundamental*/
00031 
00032 
00033 int main()
00034 {
00035     /* Imprimir en Pantalla Los labels y valores=? de
00036      * los parametros del PID
00037      */
00038 
00039     lcd.cls();      //Borra la Pantalla
00040     lcd.printf("Sp%d",sp);
00041     lcd.locate(8,0);    //sistema coordenado para posicionar en pantalla
00042     lcd.printf("Kp%d",kp);
00043     lcd.locate(0,1);
00044     lcd.printf("Ki%d",ki);
00045     lcd.locate(8,1);
00046     lcd.printf("Kd%d",kd);
00047     lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
00048     /*  No me cuadra muy bien la
00049      *  lectura de los valores (consultar en las otras tareas)
00050      */
00051     lcd.locate(0,0);
00052     lcd.printf("Sp%d",sp);
00053 
00054     /* Ciclo while para alterar los valores de los parametros*/
00055     while (1)
00056     {
00057         if (button3.falling()) //Boton con flanco de caida
00058         {
00059             ++j;
00060         }
00061         if (j==0)  //Este if realiza dos revisiones y actua solo en este valor (SP)
00062         {
00063             lcd.locate(2,0);
00064             lcd.printf("%d",sp); //sigo con la inquietud del write lectura
00065             if (button1.falling())
00066             {
00067                 ++sp;
00068             }
00069             if (button2.falling())
00070             {
00071                 --sp;
00072             }
00073         }
00074         if (j==1)  //Verificar si estos if son mas efectivos quetus Whiles Tarea1
00075         {
00076             lcd.locate(10,0);
00077             lcd.printf("%d",kp);
00078             if (button1.falling())
00079             {
00080                 ++kp;
00081             }
00082             if (button2.falling())
00083             {
00084                 --kp;
00085             }
00086         }
00087         if (j==2)
00088         {
00089             lcd.locate(2,1);
00090             lcd.printf("%d",ki);
00091             if (button1.falling())
00092             {
00093                 ++ki;
00094             }
00095             if (button2.falling())
00096             {
00097                 --ki;
00098             }
00099         }
00100         if (j==3)
00101         {
00102             lcd.locate(10,1);
00103             lcd.printf("%d",kd);
00104             if (button1.falling())
00105             {
00106                 ++kd;
00107             }
00108             if (button2.falling())
00109             {
00110                 --kd;
00111             }
00112         }
00113         if (j==4)  //Este if realiza dos revisiones y actua solo en este valor (SP)
00114         {
00115             j=0;
00116         }
00117         if (button4.falling())
00118         {
00119             break;     //Salir de este ciclo while
00120         }
00121     }
00122     /* Interaccion y avisos al usuario de sistema listo!!*/
00123     lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
00124     lcd.cls();
00125     lcd.printf("DATOS GUARDADOS");
00126     wait(2);
00127     lcd.cls();
00128     lcd.printf("INICIA EL PID");
00129     wait(2);
00130     lcd.cls();
00131     /* Imprimir los labels de algunas variables y parametros  de Control en Ejecucion */
00132     lcd.printf("Er%g",err);
00133     lcd.locate(8,0);
00134     lcd.printf("Me%g",PV);
00135     lcd.locate(0,1);
00136     lcd.printf("SP%d",sp);
00137     lcd.locate(8,1);
00138     lcd.printf("Co%g",pid);
00139     /*Ziegler–Nichols_method*/
00140     /*kp=((kp*3.3)/(kp*4.5));
00141     ki=2*kp;
00142     kd=kp/8*/;
00143     wait(.5);
00144     
00145     /* Ciclo while contiene el codigo especifico rutiona del PID*/
00146     while (1)
00147     {
00148         /* pilas con leer el puerto analogo y asignarlo a med*/
00149         PV = AI.read();
00150         PV =PV*1000;
00151         err =sp-PV;
00152         err=err/100;
00153         ap=kp*err;  //Proporcional incremento en funcion del error Parte P
00154         ai=(ki*err)+ai; //Acumula los errores Parte I
00155         ad=kd*(err-err_v); // tiene en cuenta el delta del error Parte D
00156         pid=ap+ai+ad; // comentar esta y ponerla despues de comentar los ifs
00157         if (ai>999)
00158         {
00159             ai=1000;
00160         }
00161         else if (pid<0)
00162         {
00163             pid=0;
00164         }
00165         AO.write(pid/1000);
00166         if(flag==0)
00167         {
00168             t.start();
00169             flag=1;
00170         }
00171         
00172         //AO=pid;
00173         if (t>0.3)
00174         {
00175         /* Imprimir algunas variables y parametros  de Control en Ejecucion */
00176             lcd.locate(2,0);
00177             printf("%g",err);
00178             lcd.locate(2,1);
00179             printf("%d",sp);
00180             lcd.locate(10,0);
00181             printf("%g",PV);
00182             lcd.locate(10,1);
00183             printf("%g",pid);
00184             t.reset();
00185             flag=0;
00186             wait(.3);
00187          }
00188      
00189         err_v = err;
00190        
00191         
00192     }
00193 
00194 
00195 }
00196 
00197