AR6210.h

00001 #pragma once
00002 // Original code: https://mbed.org/users/BlazeX/code/AR8000/
00003 // Modified by Joram Querner for Spektrum AR6210
00004 
00005 // Interrupt callback
00006 #define AR6210_RISE_FALL(Ch)\
00007 void Rise##Ch()\
00008 {\
00009     LastRise[Ch]= Time.read_us();\
00010 }\
00011 void Fall##Ch()\
00012 {\
00013     int dT= Time.read_us() - LastRise[Ch];\
00014     if(dT > 900 && dT < 2100)\
00015          dTime[Ch]= dT;\
00016 }
00017 
00018 
00019 class AR6210
00020 {
00021 private:
00022     InterruptIn ChInt0;
00023     InterruptIn ChInt1;
00024     InterruptIn ChInt2;
00025     InterruptIn ChInt3;
00026     InterruptIn ChInt4;
00027     InterruptIn ChInt5;
00028     
00029     Timer Time;
00030     volatile int LastRise[6];       //Zeitpunkt der letzten steigende Flanke  
00031     volatile int dTime[6];          //Pulsdauer in us [1000...2000]
00032     
00033     float map(int x, int in_min, int in_max, float out_min, float out_max);
00034     
00035 public:
00036     int RawChannels[6]; //Rohdaten [1000...2000]
00037     
00038     //Die Steuerbefehle
00039     float Throttle;     //0=Aus, 1=Vollgas
00040     float Aileron;      //-1=Links, 0=Nichts, +1=Rechts
00041     float Elevator;     //-1=Sinken, 0=Nichts, +1=Steigen
00042     float Rudder;       //-1=Links, 0=Nichts, +1=Rechts
00043     
00044     float Gear;         //-1...+1 Left Trim
00045     float Aux;         //-1...+1 Right Trim
00046 
00047     //Initialisieren
00048     AR6210();
00049     void init();
00050     void update();
00051     
00052     //Interrupt-Callbacks definieren
00053     AR6210_RISE_FALL(0);
00054     AR6210_RISE_FALL(1);
00055     AR6210_RISE_FALL(2);
00056     AR6210_RISE_FALL(3);
00057     AR6210_RISE_FALL(4);
00058     AR6210_RISE_FALL(5);  
00059 };