Este prototipo se construyo con acrilico de 3mm en una base de 50cm X 30cm

para sus uniones se usaron 58 tornillos de 1/4" de largo y 1/8" de ancho con 58 tuercas de 1/8"

despues de realizar el corte a laser la araña se conforma por

1 parte superior

1 parte inferior

4 uniones de hombros paralelas

4 articulaciones

4 uniones inferiores del hombro

8 collares sujetamorores

4 uniones superiores del hombro

4 brazos de servomotores

4 montajes del servomotor

4 espacios del cuerpo

4 elementos terminales

8 servomotores.

se recomienda el centrado de los 8 servomotores mediante el uso de la pieza plastica que el servo motor trae

Empieza girando el accesorio plastico en sentido horario hasta el tope de forma que el motor al inciar este en el sentido

el primer paso en el ensamble es la union de los brazos

el segundo paso es el montaje de 4 servomotores que seran los hombros

el tercer paso es el montaje de los brazos con los hombros union

el cuarto paso es con el servo ya fijo en la posicion centrada, se une a la extremidad

el quinto paso es la union de la pieza de los hombros inferior

el sexto paso es la union de la parte inferior con las piezas del espacio del cuerpo

el septimo paso es la union de los 4 servomotores faltantes con la parte superior usando collares para motores y sujetandolos

el octavo paso es la union de los brazos con la parte inferior

el noveno paso es la union de la parte superior con los brazos usando la pieza de union superior de hombros

de este modo se genera el empalme de cada pieza paso a paso para obtener la araña

para lograr que la araña se mueva se utiliza un sistema embebido construido en la plataforma de mbed.

implementando un sensor de color TCS3200, al sistema embebio la araña inicia un movimiento

usando la interface demonimada coolterm win se envian los comandos de programacion a la araña para ejecutar sus movimientos

Inicialmente la araña consta de 4 casos.

En el caso numero 1 la araña esta compuesta por 8 servomotores, con este moveremos cada servo motor por separado. Para que la araña ejecute un movimiento se le debe enviar un grupo de comandos de 5 datos: inicialmente se le envia (FF) para abrir un grupo de datos, el segun comando es (01) que indica el caso de accion que se debe realizar, el tercer comando se le indica el numero de motor (01 o 08) según el motor que desee mover, el cuarto es un comando de numero en grados de sistema hexadecimal (5A = 90°), el quinto es el comando FD que cierra el grupo de datos enviados.

En el caso numero 2 la araña tiene organizados los motores por brazos, de a 2 motores por brazo la convierte en 4 brazos y el movimiento se da en grupo de dos motores. Inicialmente se le envia (FF) para abrir un grupo de datos, el segun comando es (02) que indica el caso de accion que se debe realizar, (en este caso es mover brazos el comando) el tercer comando se le indica el numero de motor (01 o 04) según el brazo que desea mover, el cuarto es un comando que ejecutara (01 (arriba), 02 (abajo), 03(adelante), 04(atras)), el quinto es el comando FD que cierra el grupo de datos enviados.

En el caso 03 se genera el sensado de color: esto se logra a traves del sensor GY31 el cual para encontrar los colores usa las frecuencias esto generando un margen de color

En el caso 04 se utiliza el joystick analogico

este genera el movimiento de la araña de forma vertical avanzando u retrocediendo el funcion en plano cartesiano X , Y

Se programaron una serie de interrupciones para generar cada 15 segundos un levantamiento de las 4 patas sin importar la funcion que este ejecutando Codigo https://os.mbed.com/users/JohanParraga/code/ENTREGAFINAL/