main.cpp

00001 #include "xbee.h"
00002 #include "Accelerometer.h"
00003 #include "IO_p15.h"
00004 #include "config.h"
00005 
00006 //#define __DEBUG__
00007 #ifdef __DEBUG__
00008 Serial pc(USBTX, USBRX, 9600);
00009 #endif
00010 PwmOut led1(LED1);
00011 //--------------------------------------------------------------//
00012 // APP stuff : tableau de pointeur de fonctions
00013 //--------------------------------------------------------------//
00014 #define NB_FUNCTIONS 2
00015 void func_accel(CArray*);
00016 void func_button(CArray*);
00017 void (*functions[NB_FUNCTIONS])(CArray*) = {func_accel, func_button};
00018 //--------------------------------------------------------------//
00019 
00020 int main() {
00021     DigitalOut RESET(p8);
00022     Serial XBee(p13, p14, 9600);
00023     
00024     // Selon le lab, reset le Xbee
00025     RESET = 0;
00026     wait_ms(400);
00027     RESET = 1;
00028 
00029 #ifdef __DEBUG__
00030     pc.format(8, SerialBase::None, 1);
00031 #endif
00032     XBee.format(8, SerialBase::None, 1);
00033     
00034     CArray DATA_TO_SEND;
00035     
00036     // Addresse spéciale pour le coordinateur
00037     for (int j = 0; j < 8; j++)
00038         DATA_TO_SEND._64bit.bit[j] = 0;
00039     DATA_TO_SEND._16bit.bit[0] = 0xFF;
00040     DATA_TO_SEND._16bit.bit[1] = 0xFE;
00041     
00042     DATA_TO_SEND._FrameType = 0x10; // Transmit Request    
00043     
00044     // options pour l'envoie au coordinateur
00045     DATA_TO_SEND.options = new char[2];
00046     DATA_TO_SEND.options[0] = 0; // broadcast
00047     DATA_TO_SEND.options[1] = 0; // other options
00048     DATA_TO_SEND.opt_size = 2;
00049     
00050     bool IsInitialized = false;
00051     char InitBytes = 0;
00052     
00053     while(1)
00054     {
00055         if (IsInitialized)
00056         {
00057             for (char i = 0; i < NB_FUNCTIONS; i++)
00058             {
00059                 DATA_TO_SEND._ptr = NULL;
00060                 
00061                 (*functions[i])(&DATA_TO_SEND);
00062                 
00063                 if (DATA_TO_SEND._ptr != NULL)
00064                 {
00065                     led1 = !led1;
00066                     send(&XBee, &DATA_TO_SEND);
00067 #ifdef __DEBUG__
00068                     send(&pc, &DATA_TO_SEND); // debug only
00069 #endif
00070                     delete DATA_TO_SEND._ptr;
00071                 }
00072             }
00073             wait_ms( 1000 / SENSOR_FREQUENCY_HZ);
00074         }
00075         if (XBee.readable())
00076         {
00077 #ifdef __DEBUG__
00078             pc.putc(XBee.getc());
00079 #endif
00080             InitBytes++;
00081             if (InitBytes == 6)
00082             {
00083                 IsInitialized = true;
00084                 setPAN(&XBee, PAN_ID);
00085 #ifdef __DEBUG__
00086                 setPAN(&pc, PAN_ID);
00087 #endif
00088             }
00089         }
00090         
00091 #ifdef __DEBUG__
00092         if (pc.readable())
00093         {
00094             XBee.putc(pc.getc());
00095         }
00096 #endif
00097     }
00098 }