reglages.h

00001 //définition du debug 
00002 #define DEBUG_POSITION
00003 
00004 //position initiale du robot
00005 #define X_INIT 0
00006 #define Y_INIT 0
00007 #define THETA_INIT 0
00008 
00009 //propre a chaque robot
00010 #define ECART_ROUE 22800 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
00011 #define DIAMETRE_ROUE 8410
00012 #define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11600
00013 #define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11600
00014 
00015 //calibrage
00016 #define TICK_PAR_MM 11 // nombre de ticks par mm (tick/mm)
00017 #define TICK_PAR_TOUR 8109 //nombre de ticks par tour complet du robot sur lui-même (tick/tour)
00018 
00019 //correction mécanique
00020 #define COEFF_CODEUR_D 1
00021 #define COEFF_CODEUR_G 1.00 //1.07
00022 #define COEFF_MOTEUR_D 1.20 //1.085
00023 #define COEFF_MOTEUR_G 1   //1.10
00024 
00025 //contraintes mecaniques
00026 #define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible
00027 #define PWM_MIN 0  //PWM minimal
00028