main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 #include "hardware.h"
00004 #include "odometrie.h"
00005 #include "reglages.h"
00006 #include "tests_moteurs.h"
00007 #include "chemin.h"
00008 
00009 int main()
00010 {
00011     //init
00012     printf("I'm waking up...\n");
00013     init_odometrie();
00014     init_hardware();
00015     printf("I'm waked up after init...\n");
00016     printf("tirette passee\n");
00017 while(1)
00018 {
00019     while(tirette.read()==0)
00020     {
00021         }
00022     set_PWM_moteur_G(300);
00023     set_PWM_moteur_D(285);
00024 }
00025    // test_ligne_droite(150000, -100);
00026     test_rotation_rel(90,50);
00027    // test_ligne_droite(150000,-100);
00028    // test_rotation_rel(90,50);
00029     //test_ligne_droite(20000,-100);
00030     //test_rotation_rel(-90,50);
00031 
00032     
00033     /*while(1)
00034     {
00035         for (int i =0; i<4; i++)
00036         {
00037             test_ligne_droite(30000,500);    
00038         
00039             test_rotation_rel(90,100);
00040         }
00041         test_rotation_abs(0,100);
00042         
00043         for (int i =0; i<4; i++)
00044         {
00045             test_ligne_droite(150000, 600);
00046             test_rotation_rel(180,100);
00047         }
00048         test_rotation_abs(0,100);
00049     }*/
00050     
00051     //init_terrain();
00052     //afficher_terrain();
00053     
00054     
00055     //aller_a_point(20,180,270,180);
00056     
00057     //aller_a_point(270,180,20,180);
00058    
00059     //test_rotation_rel(180,100);
00060 
00061     return 0;
00062 }