main.cpp

00001 //Este programa se basó en el programa de tony63 teclas_PID
00002 
00003 
00004 //Julian Esteban Palacio Hernandez
00005 //Andres Mauricio Gomez Arevalo
00006 
00007 #include "mbed.h"
00008 #include "DebouncedIn.h"
00009 #include "TextLCD.h"
00010 
00011 AnalogIn Vin(PTC2);
00012 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
00013 
00014 DigitalOut led1(LED1);
00015 DigitalOut led2(LED2);
00016 DigitalOut led3(LED3);
00017 DebouncedIn button1(PTC12);
00018 DebouncedIn button2(PTC13);
00019 DebouncedIn button3(PTC16);
00020 
00021 PwmOut Sonido(PTA5);
00022 
00023 
00024 float periodo;
00025 float Frecuencia=1000;
00026 int C1=0x0F;
00027 int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1;
00028 int main()
00029 {
00030     lcd.cls();
00031     lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
00032     lcd.locate(8,0);
00033     lcd.printf("kp=%d", kp);
00034     lcd.locate(0,1);
00035     lcd.printf("Ki=%d", ki);
00036     lcd.locate(8,1);
00037     lcd.printf("Kd=%d", kd);
00038     lcd.locate(0,0);
00039     lcd.printf("Sp=%d", sp);
00040 
00041     while(1)
00042     {
00043         
00044         periodo=(1/Frecuencia);
00045         Sonido.period(periodo);     
00046         
00047         
00048         if (button1.falling())
00049         {
00050             
00051             Sonido.write(0.5);
00052             wait(0.1);
00053             Sonido.write(0);
00054             led1 =!led1;
00055             if (p==1)
00056             {
00057                 ++sp;
00058                 lcd.locate(3,0);
00059                 lcd.printf("   ");
00060                 lcd.locate(3,0);
00061                 lcd.printf("%d", sp);
00062             }
00063             else if (p==2)
00064             {
00065                 ++kp;
00066                 lcd.locate(11,0);
00067                 lcd.printf("   ");
00068                 lcd.locate(11,0);
00069                 lcd.printf("%d", kp);
00070             }
00071             else if (p==3)
00072             {
00073                 ++ki;
00074                 lcd.locate(3,1);
00075                 lcd.printf("   ");
00076                 lcd.locate(3,1);
00077                 lcd.printf("%d", ki);
00078             }
00079             else if (p==4)
00080             {
00081                 ++kd;
00082                 lcd.locate(11,1);
00083                 lcd.printf("   ");
00084                 lcd.locate(11,1);
00085                 lcd.printf("%d", kd);
00086             }
00087         }
00088         if (button2.falling())
00089         {
00090             
00091             Sonido.write(0.5);
00092             wait(0.1);
00093             Sonido.write(0);
00094             led2 =!led2;
00095             if (p==1)
00096             {
00097                 if (sp==0)  // no mostrar nada
00098                 {
00099                 }
00100                 else
00101                 {
00102                     --sp;
00103                     lcd.locate(3,0);
00104                     lcd.printf("   ");
00105                     lcd.locate(3,0);
00106                     lcd.printf("%d", sp);
00107                 }
00108             }
00109             if (p==2)
00110             {
00111                 if (kp==0)  // no mostrar nada
00112                 {
00113                 }
00114                 else
00115                 {
00116                     --kp;
00117                     lcd.locate(11,0);
00118                     lcd.printf("   ");
00119                     lcd.locate(11,0);
00120                     lcd.printf("%d", kp);
00121                 }
00122             }
00123             if (p==3)
00124             {
00125                 if (ki==0)  // no mostrar nada
00126                 {
00127                 }
00128                 else
00129                 {
00130                     --ki;
00131                     lcd.locate(3,1);
00132                     lcd.printf("   ");
00133                     lcd.locate(3,1);
00134                     lcd.printf("%d", ki);
00135                 }
00136             }
00137             if (p==4)
00138             {
00139                 if (kd==0)  // no mostrar nada
00140                 {
00141                 }
00142                 else
00143                 {
00144                     --kd;
00145                     lcd.locate(11,1);
00146                     lcd.printf("   ");
00147                     lcd.locate(11,1);
00148                     lcd.printf("%d", kd);
00149                 }
00150             }
00151         }
00152         if (button3.falling())
00153         {
00154             
00155             Sonido.write(0.5);
00156             wait(0.1);
00157             Sonido.write(0);
00158             led3 =!led3;
00159             if (p==1)
00160             {
00161                 ++p;
00162                 lcd.locate(11,0);
00163                 lcd.printf("%d", kp);
00164                 
00165                 
00166             }
00167             else if (p==2)
00168             {
00169                 ++p;
00170                 lcd.locate(3,1);
00171                 lcd.printf("%d", ki);
00172                 lcd.locate(3,1);
00173                 
00174             }
00175             else if (p==3)
00176             {
00177                 ++p;
00178                 lcd.locate(11,1);
00179                 lcd.printf("%d", kd);
00180                 
00181                 
00182             }
00183             else if (p==4)
00184             {
00185                 p=1;
00186                 lcd.locate(3,0);
00187                 lcd.printf("%d", sp);
00188                 
00189                 
00190             }
00191         }
00192     }
00193 }