esc.h

00001 #ifndef UWBQuad__ESC__H
00002 #define UWBQuad__ESC__H
00003 
00004 /** ESC Class Example:
00005  * 
00006  * @code
00007  *
00008 #include "mbed.h"
00009 #include "esc.h"
00010 
00011 ESC esc1(PTD4);
00012 ESC esc2(PTA12);
00013 ESC esc3(PTA4);
00014 ESC esc4(PTA5);
00015 
00016 Serial pc(USBTX, USBRX);    // tx, rx
00017 
00018 int main() {
00019     
00020     char c;
00021     int var = 0;
00022 
00023     while(1) {
00024         c = pc.getc();
00025         
00026         if (c == 'u') {
00027             if (var < 100) {
00028                 var++;
00029             }
00030             if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
00031                 printf("%i\r\n", var);
00032             }
00033         }
00034         else if (c == 'd') {
00035             if (var > 0) {
00036                 var--;
00037             }
00038             if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
00039                 printf("%i\r\n", var);
00040             }
00041         }
00042         else if (c == 'r') {
00043             var = 0;
00044             if (esc1.setThrottle(var) && esc2.setThrottle(var) && esc3.setThrottle(var) && esc4.setThrottle(var)) {
00045                 printf("%i\r\n", var);                
00046             }
00047         }
00048         
00049         esc1.pulse();
00050         esc2.pulse();
00051         esc3.pulse();
00052         esc4.pulse();
00053         wait_ms(20);  // 20ms is the default period of the ESC pwm
00054     }
00055 }
00056  * @endcode
00057  */
00058 
00059 class ESC {
00060 public:
00061     ESC(PwmOut,int=20,int=1000);         // Constructor(pwmPinOut,period_ms)
00062     bool setThrottle(int);      // range 0-100
00063     void pulse(void);
00064     void failsafe(void);
00065         
00066 private:
00067     PwmOut esc;                 // pinout from MCU
00068     int period;
00069     int throttle;
00070  };
00071 
00072 #endif // end of ESC