Revision 66:47353c8122de, committed 2016-05-04

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IceTeam

Date:

Wed May 04 23:58:34 2016 +0000

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65:7bf11abfefc3

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67:244bc1cc6678

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Correction bugs;

Changed in this revision

--- a/Map/Objectif/objectif.cpp	Thu May 05 01:52:34 2016 +0200
+++ b/Map/Objectif/objectif.cpp	Wed May 04 23:58:34 2016 +0000
@@ -2,15 +2,15 @@
 
 /* Dernier Changement : Romain 0h20 */
 
-objectif::objectif (int ntype, float nx_obj, float ny_obj, float nthet_obj, Odometry * nCodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince) {
+objectif::objectif (int ntype, float nx_obj, float ny_obj, float nthet_obj, Odometry * nCodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince, float arr) {
 	Parasol = np;
 	pince = npince;
 	type = ntype;
 	x_objectif = nx_obj;
 	y_objectif = ny_obj;
 	thet_objectif = nthet_obj;
-	Codo = nCode;
-	marche_arrière = arr;
+	Codo = nCodo;
+	marche_arriere = arr;
 }
 
 bool objectif::Action () {
@@ -25,15 +25,15 @@
 			break;
 	}
 
-	if (marche_arrière != 0) {
-		odo->GotoDist(-marche_arrière);
+	if (marche_arriere != 0) {
+		Codo->GotoDist(-marche_arriere);
 	}
 }
 
 bool objectif::obj_bloc_action () {
 	/* Range : 0 -> 10 (cm). pince.home remet à 0 */
-	pince.home();
-	pince.setPos(3);
+	pince->home();
+	pince->setPos(3,0,0);
 }
 
 bool objectif::obj_para_action() {

--- a/Map/map.cpp	Thu May 05 01:52:34 2016 +0200
+++ b/Map/map.cpp	Wed May 04 23:58:34 2016 +0000
@@ -4,16 +4,16 @@
 
 void map::Build_Objectives() {
     if (couleur == VERT) {
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince));
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince, 10));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince, 10));
     }
     else {
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
+        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
     }
 }
 
-map::map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince, int ncouleur, int nformation) : Codo(nodo), Parasol(np), ControlleurPince(npince) {
+map::map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince, int ncouleur, int nformation) : Codo(nodo), Parasol(np), pince(npince) {
     couleur = ncouleur;
     formation = nformation;
 
@@ -222,7 +222,7 @@
     }
 }
 
-void map::Build (int couleur, int formation) {
+void map::Build () {
     if (couleur == VERT) {
         max_x_table = 1400;
         max_y_table = 1900;
@@ -327,15 +327,4 @@
 
         addObs(obsCarr (1800, 2000-350, 40, 40));   // Coquillage du milieu/bas droite
     }
-}
-
-void map::Build_Objectives() {
-    if (couleur == VERT) {
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince));
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Parasol, pince));
-    }
-    else {
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
-        addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Parasol, pince));
-    }
 }
\ No newline at end of file

--- a/Odometry/Odometry.h	Thu May 05 01:52:34 2016 +0200
+++ b/Odometry/Odometry.h	Wed May 04 23:58:34 2016 +0000
@@ -108,7 +108,7 @@
     double carre(double a) {
         return a*a;
     }
-    void Stop {
+    void Stop() {
         roboclaw.ForwardM1(0);
         roboclaw.ForwardM2(0);
     }

--- a/main.cpp	Thu May 05 01:52:34 2016 +0200
+++ b/main.cpp	Wed May 04 23:58:34 2016 +0000
@@ -63,9 +63,9 @@
 int main(void)
 {
     init();
-    map m(&odo, NULL, controlleurPince, VERT, 1);
+    map m(&odo, NULL, &controlleurPince, VERT, 1);
     m.Build();
-    m.Execute(1);
+    m.Execute(0);
     m.Execute();
     /*drapeau = 0;
     init();