Revision 63:176d04975f06, committed 2016-05-04

Comitter:

IceTeam

Date:

Wed May 04 21:51:00 2016 +0000

Parent:

62:80a81e4ad9f8

Child:

64:24e1057a97f7

Child:

71:5590dbe8393a

Commit message:

Correction des TREEEEEEES nombreux bugs;

Changed in this revision

--- a/Map/Objectif/objectif.cpp	Wed May 04 23:38:38 2016 +0200
+++ b/Map/Objectif/objectif.cpp	Wed May 04 21:51:00 2016 +0000
@@ -28,6 +28,6 @@
 	return true;
 }
 
-bool objectif::obj_para_action(); () {
+bool objectif::obj_para_action() {
 	return true;
 }
\ No newline at end of file

--- a/Map/Objectif/objectif.h	Wed May 04 23:38:38 2016 +0200
+++ b/Map/Objectif/objectif.h	Wed May 04 21:51:00 2016 +0000
@@ -4,12 +4,13 @@
 /* Dernier Changement : Romain 20h20 
 Inclu dans : map.h */
 
+#include "objectif_type.h"
 #include "../../AX12/AX12.h"
 #include "../../ControlleurPince/ControlleurPince.h"
 
 class objectif {
 public:
-	objectif (int ntype, float nx_obj, float ny_obj, float nthet_obj, AX12 * np, ControlleurPince npince);
+	objectif (int ntype, float nx_obj, float ny_obj, float nthet_obj, AX12 * np, ControlleurPince * npince);
 	bool Action ();
 	float getX() { return x_objectif; }
 	float getY() { return y_objectif; }
@@ -22,6 +23,7 @@
 	int type;
 	float x_objectif, y_objectif, thet_objectif;
 	AX12 * Parasol;
-	ControlleurPince pince;
+	ControlleurPince * pince;
+};
 
 #endif
\ No newline at end of file

--- a/Map/map.cpp	Wed May 04 23:38:38 2016 +0200
+++ b/Map/map.cpp	Wed May 04 21:51:00 2016 +0000
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 /* Dernier Changement : Romain 20h30 */
 
-map::map (Odometry* nodo) : Codo(nodo) {
+map::map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince) : Codo(nodo) {
 }
 
 void map::addObs (obsCarr nobs) {
@@ -174,7 +174,7 @@
 
 void map::Execute(int obj) {
     // logger.printf("Findway %f-%f -> %f-%f\n\r", Codo->getX(), Codo->getY(), XObjectif, YObjectif);
-    Objectif o = objectifs[obj];
+    objectif o = objectifs[obj];
     FindWay (Codo->getX(), Codo->getY(), o.getX(), o.getY());
     
     if (endedParc) {
@@ -185,7 +185,7 @@
             Codo->GotoXY((double)path[i].getX(), (double)path[i].getY());
             // logger.printf("Goto Fini\n\r");
         }
-        Codo->gotoThet(o.getThet());
+        Codo->GotoThet(o.getThet());
         o.Action();
         //logger.printf("Chemin fini !\n\r");
     }
@@ -209,7 +209,7 @@
         min_y_table = 0;
     }
 
-    if (couleur == VERT)
+    if (couleur == VERT) {
         addObs(obsCarr (0, 2000, 250, 150));  // Coté haut droite
         addObs(obsCarr (200, 2000, 200, 50));
         addObs(obsCarr (800, 100, 100, 15));

--- a/Map/map.h	Wed May 04 23:38:38 2016 +0200
+++ b/Map/map.h	Wed May 04 21:51:00 2016 +0000
@@ -11,6 +11,7 @@
 #include "controle.h"
 #include "Objectif/objectif.h"
 #include "../Odometry/Odometry.h"
+#include "../Functions/defines.h"
 #include "../AX12/AX12.h"
 #include "../../StepperMotor/Stepper.h"
 
@@ -19,7 +20,7 @@
 
 class map {
 public:
-    map (Odometry* nodo, AX12 * nA1, AX12 * nA2, AX12 * nA3, Stepper * nS1, Stepper * nS2);
+    map (Odometry* nodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince);
     void addObs (obsCarr nobs);
     void addObj (objectif nobj);
     void FindWay (point dep, point arr);
@@ -33,7 +34,7 @@
 protected:
     nVector<obsCarr> obs;
     nVector<pointParcours> path;
-    nVector<Objectif> objectifs;
+    nVector<objectif> objectifs;
 
     bool endedParc; // Definit s'il existe un chemin parcourable dans le dernier FindWay
     Odometry* Codo;
@@ -43,6 +44,7 @@
     float min_x_table, min_y_table, max_x_table, max_y_table;
 
     void Build_formation_1 (int couleur);
+    void Build_formation_2 (int couleur);
 };
 
 #endif
\ No newline at end of file