Helvijs Kiselis
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MicromousePES2
main.cpp: Sensoren einlesen und Motoren ansteuern
Diff: Controller.cpp
- Revision:
- 5:47262622a9bf
- Parent:
- 0:9a3e7847a4be
--- a/Controller.cpp Wed Apr 11 15:26:03 2018 +0000 +++ b/Controller.cpp Mon Apr 16 12:44:48 2018 +0000 @@ -3,9 +3,9 @@ using namespace std; const float Controller::PERIOD = 0.001f; // Periode von 1 ms -const float Controller::COUNTS_PER_TURN = 1200.0f; // Encoder-Aufloesung +const float Controller::COUNTS_PER_TURN = 1560.0f; // Encoder-Aufloesung const float Controller::LOWPASS_FILTER_FREQUENCY = 300.0f; // in [rad/s] -const float Controller::KN = 40.0f; // Drehzahlkonstante in [rpm/V] +const float Controller::KN = 15.0f; // Drehzahlkonstante in [rpm/V] const float Controller::KP = 0.25f; // KP Regler-Parameter const float Controller::KI = 4.0f; // KI Regler-Parameter const float Controller::I_MAX = 10000.0f; // KI Regler-Parameter Saettigung