DaclePID.h

00001 #ifndef PID_H
00002 #define PID_H
00003 
00004 
00005 #include "mbed.h"
00006 
00007 class DaclePID{
00008 
00009 public:
00010 
00011     /* Constructeur du DaclePID
00012         Kc: Coeff Kc
00013         Ti: Coeff Ti
00014         Td: Coeff Td
00015         Interval: Intervalle de temps */
00016       DaclePID(float Kc, float Ti, float Td, float interval);
00017       
00018       /* Fonction qui permet de regler les coeff du PID */
00019       void setCoeff(float Kc, float Ti, float Td);
00020       
00021       /* Fonction qui permet au DaclePID de calculer la commande
00022             en entrée: Erreur */
00023       void setInputLimits(float minInput, float maxInput);
00024       void setOutputLimits(float minOutput, float maxOutput);
00025       void setConsigne(float consigne);
00026       void setBiais(float biais);
00027       float dacalcul(float erreur);
00028       
00029 private:
00030 
00031     float Kc_;
00032     float Ti_;
00033     float Td_;
00034     
00035     float dT_;
00036     float accError_;  //Erreur accumulée (Pour l'intégrale de l'erreur)
00037     float pidSortie_; //Commande
00038     float erreurPres_; //Erreur au temps d'avant (pour la dérivée)
00039     
00040     float minInput_, maxInput_, minOutput_, maxOutput_;
00041     float consigne_, biais_;
00042     
00043     float to01(float x);
00044     float from01(float x);
00045     
00046 };
00047 
00048 #endif