DaclePID.cpp

00001 #include "DaclePID.h"
00002 
00003 
00004 DaclePID::DaclePID(float Kc, float Ti, float Td, float interval) {
00005 
00006     setCoeff(Kc, Ti, Td);
00007     dT_ = interval;
00008 
00009     accError_ = 0.0;
00010     pidSortie_ = 0.0;
00011     erreurPres_ = 0.0;
00012     minInput_=0; maxInput_=3.3;
00013     minOutput_=0; maxOutput_=3.3;
00014     consigne_=0;
00015     biais_=0;
00016     
00017 }
00018 
00019 void DaclePID::setCoeff(float Kc, float Ti, float Td){
00020 
00021     Kc_ = Kc;
00022     Ti_ = Ti;
00023     Td_= Td;
00024 
00025 }
00026 
00027 void DaclePID::setInputLimits(float minInput, float maxInput){
00028     minInput_=minInput; maxInput_=maxInput;
00029 }
00030 
00031 void DaclePID::setOutputLimits(float minOutput, float maxOutput){
00032     minOutput_=minOutput; maxOutput_=maxOutput;
00033 }
00034 
00035 float DaclePID::dacalcul(float erreur){
00036     
00037     float _erreur = to01(erreur)-to01(consigne_);
00038     
00039     accError_ += _erreur;
00040     float dErreur = (_erreur - erreurPres_) /dT_;
00041 
00042     pidSortie_ = Kc_ * (_erreur + (Ti_ * accError_ * dT_) + (Td_ * dErreur));
00043 
00044     erreurPres_ = _erreur;
00045 
00046     return from01(pidSortie_) - from01(biais_);
00047 
00048 }
00049 
00050 float DaclePID::to01(float x){
00051         return (x-minInput_)/(maxInput_-minInput_);
00052 }
00053     
00054 float DaclePID::from01(float x){
00055         return (maxOutput_-minOutput_)*x + minOutput_;
00056 }