Gaku Matsumoto / Quaternion

四元数(クォータニオン)の計算やらなんやらができます．主に演算子オーバーロードの練習で作りました．温かい目で見てやってください．

Dependents:   Hybrid_AttitudeEstimation

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API Documentation at this revision

Revision 4:a914c6c3b74d, committed 2017-01-28

Comitter:
Gaku0606
Date:
Sat Jan 28 21:20:28 2017 +0000
Parent:
3:19af2a12e73a
Commit message:
fff

Changed in this revision

Quaternion.hpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
diff -r 19af2a12e73a -r a914c6c3b74d Quaternion.hpp
--- a/Quaternion.hpp	Sat Jan 28 21:16:51 2017 +0000
+++ b/Quaternion.hpp	Sat Jan 28 21:20:28 2017 +0000
@@ -121,7 +121,10 @@
 	};
 };
 
-/** クォータニオンの掛け算をします．この際，順序が重要です．*/
+/** 
+* @fn Quaternion operator*(Quaternion l, Quaternion r)
+* @bref クォータニオンの掛け算をします．この際，順序が重要です．
+*/
 Quaternion operator*(Quaternion l, Quaternion r){
 	static Quaternion Q;
 	Q.w = l.w*r.w - l.x*r.x - l.y*r.y - l.z*r.z;
@@ -136,7 +139,10 @@
 	return Q;
 };
 
-/** クォータニオンをスカラー倍します．．*/
+/** 
+* @fn Quaternion operator*(double s, Quaternion q)
+* @bref クォータニオンをスカラー倍します．．
+*/
 Quaternion operator*(double s, Quaternion q){
 	static Quaternion Q;
 	Q.w = q.w * s;
@@ -146,7 +152,10 @@
 	return Q;
 };
 
-/** クォータニオンをスカラー倍します．．*/
+/**
+* @fn Quaternion operator*(Quaternion q, double s)
+* @bref クォータニオンをスカラー倍します．．
+*/
 Quaternion operator*(Quaternion q, double s){
 	static Quaternion Q;
 	Q.w = q.w * s;
@@ -156,7 +165,10 @@
 	return Q;
 };
 
-/** クォータニオンの足し算をします．*/
+/**
+* @fn Quaternion operator+(Quaternion l, Quaternion r)
+* @bref クォータニオンの足し算をします．
+*/
 Quaternion operator+(Quaternion l, Quaternion r){
 	static Quaternion Q;
 	Q.w = l.w + r.w;
@@ -166,7 +178,10 @@
 	return Q;
 }
 
-/** クォータニオンの引き算をします．*/
+/**
+* @fn Quaternion operator-(Quaternion l, Quaternion r)
+* @bref クォータニオンの引き算をします．
+*/
 Quaternion operator-(Quaternion l, Quaternion r){
 	static Quaternion Q;
 	Q.w = l.w - r.w;