PIDboussole.h

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "motordriver.h"
00003 #include "CMPS03.h"
00004 
00005  
00006 class PID_boussole
00007 {
00008     public:
00009         PID_boussole
00010         (
00011             Motor* _moteur_d,
00012             Motor* _moteur_g,
00013             CMPS03* _boussole
00014         );
00015         void STOP_PID_boussole();
00016         void PID_boussole_consigne(int cons);
00017         float angle;
00018         double V_tourne;
00019         float Cnouvelle_consigne;
00020         float mesure_angle();
00021         void fPID_boussole();
00022         void START_PID_boussole();
00023     private:
00024         float V_tout_droit;
00025         
00026         
00027         Ticker tickPID_boussole;
00028         float Cpre, Cact, Csomme_erreur, Cconsigne;//PID
00029         
00030         Motor* moteur_d;
00031         Motor* moteur_g;
00032         CMPS03* boussole;
00033 };
00034