Diff: main.cpp

Revision:

5:353ed56417a2

Parent:

4:7b8bf798bb72

Child:

6:4e4df2f6157e

--- a/main.cpp	Fri Oct 14 10:34:17 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 17 12:41:39 2016 +0000
@@ -21,52 +21,48 @@
 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
 bool draairechts;
 bool draailinks;
-
+bool turnthedamthing = 0;
+float waiter = 0.1;
 void GetDirections()
 {
-    if ((rechts == 1) && (links == 1))
-        {}
-    else if ((rechts == 1) && (draailinks == 0)) {
+    pc.baud(115200);
+    if ((rechts == 0) && (links == 0) && (turnthedamthing == 0)) {          
+        draailinks = 0;
+        draairechts = 0;
+        turnthedamthing = 1;
+        pc.printf("begin de actie \n \r ");
+        wait(waiter);
+
+    } else if ((rechts == 0) && (links == 0) && (turnthedamthing == 1)) {
+        draailinks = 0;
+        draairechts = 0;
+        turnthedamthing = 0;
+        pc.printf("breek de actie af \n \r ");
+        wait(waiter);
+    } else if ((rechts == 1) && (links == 1)) {
+
+    } else if ((rechts == 1) && (draailinks == 0)) {
+        /* if the right button is pressed and the motor isn't rotating to the left,
+        then start rotating to the right etc*/
         draairechts = !draairechts;
+        pc.printf("draai naar rechts \n \r ");
+        wait(waiter);
     } else if ((rechts == 1) && (draailinks == 1)) {
         draailinks = 0;
         draairechts = !draairechts;
-    } else if (links == 1) {
+        pc.printf("draai naar rechts na links \n \r ");
+        wait(waiter);
+    } else if ((links == 1) && (draairechts == 0)) {
         draailinks = !draailinks;
+        pc.printf("draai naar links \n \r ");
+        wait(waiter);
     } else if ((links == 1) && (draairechts == 1)) {
         draairechts = 0;
         draailinks = !draailinks;
+        pc.printf("draai naar links na rechts \n \r ");
+        wait(waiter);
     }
-    wait(0.1);
-    /*if ((rechts == 0) && (links == 0)) {
-        draairechts = false;
-        draailinks = false;
-    } else if ((rechts == 1) && (draairechts ==false)) { //Als je rechts aanspant en hij draait nog niet naar rechts
-        draairechts = true;
-        draailinks = false;
-    } else if ((rechts == 1) && (draairechts == true)) { //Als je rechts aanspant en hij draait al naar rechts
-        draairechts = false;
-        draailinks = false;
-    } else if ((links == 1) && (draailinks == false)) { //Als je links aanspant en hij draait nog niet naar links
-        draailinks = true;
-        draairechts = false;
-    } else if ((links == 1) && (draailinks == true)) { // Als je links aanspant en hij draait al naar links
-        draailinks = false;
-        draairechts = false;
-    }
-
-    else if ((links == 1 && draairechts == true)) { // Als je links aanspant en hij draait nog naar rechts
-        draailinks = true;
-        draairechts = false;
-    } else if ((rechts == 1 && draailinks == true)) { // Als je rechts aanspant en hij draait nog naar links
-        draairechts = true;
-        draailinks = false;
-
-    } else {
-        draairechts = false;
-        draailinks = false;
-    }
-    */
+    wait(2*waiter);
 }
 int main()
 {
@@ -152,7 +148,7 @@
         } else if ((draailinks == false) && (draairechts == false)) {
             M1_Speed = 0;
         }
-    
+
 
 
         /*