Diff: main.cpp

Revision:

11:a9a23042fc9e

Parent:

10:e210675cbe71

Child:

12:dcf90cafb2a5

--- a/main.cpp	Mon Sep 28 21:01:31 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Sep 28 21:16:40 2015 +0000
@@ -4,6 +4,7 @@
 
 DigitalOut Direction(D4); //1 = CCW - 0 = CW
 PwmOut PowerMotor(D5); //van 0 tot 1
+DigitalIn Button(D1);
 AnalogIn PotMeter(A1);
 QEI Encoder(D13,D12,NC,32,QEI::X2_ENCODING); //Encoder
 Serial pc(USBTX, USBRX);
@@ -15,14 +16,14 @@
 int Pulses;
 double Rotatie; //aantal graden dat de motor is gedraaid
 double Rotatieup; //aantal graden dat de motor is gedraaid in een bereik van n*pi
-double Goal = 0; //initele waarde goal waar de motor naar toe moet, dit wordt gedaan 
+double Goal = 0; //initele waarde goal waar de motor naar toe moet, dit wordt gedaan
 double Error = 0;
 double Errorv = 0;
 double Kp = 2; //Moet berekend worden aan de hand van Control concept slides
-double Kd = 0.1; 
+double Kd = 0.1;
 double v = 0; //snelheid van de motor (0-0.1
 double upperlimit; //max aantal rotaties
-
+bool Excecute = false;
 
 double n = 2;
 
@@ -34,29 +35,35 @@
 
 int main()
 {
-    upperlimit = n*twopi; 
+    upperlimit = n*twopi;
     pc.baud(115200);
     PowerMotor.write(0);
     Pot.attach(readpot,0.1); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter 10 keer per seconde
     while (true) {
-        Pulses = Encoder.getPulses();
-        Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen
-        Rotatieup = fmod(Rotatie,upperlimit); //Aantal graden draaien in radialen binnen het bereik van upperlimit
-        pc.printf ("Potmeter = %f\n", z); 
-        pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatieup);
-        Goal = z*upperlimit; // Het doel waar hij naar toe moet
-        Error = Goal-Rotatieup; // De error die het motortje maakt ten opzichte van je Goal
-        Errorv = 0-v;
-        if (Error >= 0) { //Bepalen van de rotatie richting
-            Direction =0;
-        } else {
-            Direction =1;
+        if (Button == 0) {
+            Excecute =! Excecute;
+            }
+        
+            while (Excecute ) {
+                Pulses = Encoder.getPulses();
+                Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen
+                Rotatieup = fmod(Rotatie,upperlimit); //Aantal graden draaien in radialen binnen het bereik van upperlimit
+                pc.printf ("Potmeter = %f\n", z);
+                pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatieup);
+                Goal = z*upperlimit; // Het doel waar hij naar toe moet
+                Error = Goal-Rotatieup; // De error die het motortje maakt ten opzichte van je Goal
+                Errorv = 0-v;
+                if (Error >= 0) { //Bepalen van de rotatie richting
+                    Direction =0;
+                } else {
+                    Direction =1;
+                }
+                pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal);
+                v = Kp*fabs(Error)+Kd*fabs(Errorv); // Snelheid van motor
+                PowerMotor.write(v); // Snelheid die naar de motor geschreven wordt (wordt alleen in een schaal van 0-1 weergegeven). (uit ervaring van Motor4_Setpoint loopt dit maar tussen 0-0.1).
+            }
         }
-        pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal);
-        v = Kp*fabs(Error)+Kd*fabs(Errorv); // Snelheid van motor 
-        PowerMotor.write(v); // Snelheid die naar de motor geschreven wordt (wordt alleen in een schaal van 0-1 weergegeven). (uit ervaring van Motor4_Setpoint loopt dit maar tussen 0-0.1).
     }
-}